Original title:
Studie změny řídícího systému robotu Eshed
Translated title:
A study of the modification of control system of robot Eshed
Authors:
Gajda, Ondřej ; Szabari, Mikuláš (referee) ; Bradáč, František (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2024
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
Práce se zabývá analýzou možné změny řídícího systému robotu Eshed se sériovou kinematikou. Řídící systém je zodpovědný za řízení pohybů robotu, výpočet kinematických transformací pro dosažení požadované polohy a vyhodnocování dat ze senzorů. Pro nový řídící systém mají být použity komponenty společnosti Beckhoff. Ta umožňuje ve svém programovacím prostředí TwinCAT 3 využití knihoven pro řízení pohybů a kinematických transformací. Výstupem práce je návrh komponent vhodných k výměně, elektro schéma nového propojení a cenová kalkulace.
The thesis deals with the analysis of possible change of the control system of Eshed robot with serial kinematics. The control system is responsible for controlling the robot's movements, calculating kinematic transformations to achieve the desired position and evaluating sensor data. Beckhoff components are going to be used for the new control system. Libraries for motion control and kinematics transformations can be used in TwinCAT 3 programming system. The output of the work is a design of the components suitable for replacement, an electrical wiring diagram and a price calculation.
Keywords:
I/O cards; industrial PC; Robot’s control system; serial kinematics; I/O karty; průmyslové PC; sériová kinematika; Řídící systém robotu
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: https://hdl.handle.net/11012/247119