Original title: Řídicí systém pro závodní pneumatický monopost
Translated title: Control system for racing pneumatic monopost
Authors: Kaderka, Jakub ; Novák, Lukáš (referee) ; Levek, Vladimír (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2019
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zabývá vývojem řídicího systému pro studentské pneumaticky poháněné závodní vo- zidlo Falcon. Navrhovaný systém je pro zvýšení spolehlivosti a udržovatelnosti rozdělen do 4 samostatných bloků - jednotka řízení pohonu, napájecí zdroj, modul pro interakci s uživatelem a rychloměr. Tyto moduly jsou propojeny sběrnicí CAN, pro kterou byl vyvinut vlastní komunikační protokol optimalizovaný pro jednoduchost implementace a rychlost přenosu dat. Mimo samotného řízení pneumatického okruhu umožňuje elektronika měření provozních údajů vozidla (tlaky v různých místech okruhu, rychlost, ujetá vzdálenost, atd.). Tyto hodnoty jsou ukládány na SD kartu a volitelně odesílány bezdrátově do počítače. Druhá část práce se zaměřuje na popis řídicího programu a jeho funkčních bloků. Pro účely ladění byl vyvinut systém zpracování a odesílání sytémových výpisů, všechny zprávy z jednotli- vých modulů jsou ukládány na SD kartu pro pozdější analýzu. Pro základní programové bloky byly napsány jednotkové testy pro automatické testování. Vozidlo Falcon s touto elektronikou se v květnu 2019 zúčastnilo závodů pořádaných firmou Aventics, kde se umístilo v závodu na dojezd na 8. místě a v závodu na akceleraci na 7. místě. The thesis is focused on developing a control system for a students project of racing car Falcon with pneumatic propulsion system. The electronic design was splitted into 4 standalone modules to increase reliability and mainain- ablitity of the system. The modules are engine control unit, power supply, human machine interface and speedometer. A CAN bus with customly designed communication protocol is used to interconnect these modules. Except the pneumatic circuit control the elekctronics takes care also about measuring the race related data (pressures in the pneumatic circuit, car speed, etc.). These values are stored on SD card and optionally sent over a wireless link to PC. In the second part of the thesis design of the firmware is described. For the debugging purposes a logging system was developed. The log messages from all modules are sent over CAN and stored on the SD card for post-mortem analysis. Unit tests were written for all elementary software blocks. The Falcon vehicle with this control system participated in the competition organised by the Hungarian company Aventics during May 2019. The Falcon ended on 8th place in long distance race and on 7th place in arcade race.
Keywords: ChibiOS; Pneumatický monopost; pneumobil; STM32; ChibiOS; Pneumatický monopost; pneumobil; STM32

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/177770

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-603462


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses