Original title: Návrh a realizace odometrických snímačů pro mobilní robot s Ackermannovým řízením
Translated title: Design and realization of odometry sensors for mobile robot with Ackermann steering
Authors: Porteš, Petr ; Věchet, Stanislav (referee) ; Hrbáček, Jan (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2017
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této diplomové práce je navrhnout a zkonstruovat odometrické snímače na mobilního robota s Ackermannovým řízením Bender 2 a navrhnout matematický model, který by z dat těchto snímačů vyhodnocoval ujetou trajektorii robota. V první části jsou shrnuty teoretické poznatky, v druhé, zaměřené na praktickou část, jsou popsány konstrukční úpravy přední nápravy, konstrukce a obslužný software předních enkodérů a použité odometrické modely. Poslední část se zabývá zpracováním a vyhodnocením naměřených dat. Aim of this thesis is to design and construct odometric sensors for a mobile robot with Ackermann steering Bender 2 and to design a mathematical model which would evaluate the the trajectory of the robot using measured data of these sensors. The first part summarizes theoretical knowledge, while the second, the practical part, describes the design of the front axle, the design and the operating software of the front encoders and the odometric models. The last part deals with the processing and evaluation of the measured data.
Keywords: Ackermann steering; encoder; front axle; odometry; robot; Ackermannovo řízení; enkodér; odometrie; přední náprava; robot

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/65986

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-601105


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses