Název: Realizace základních pohybů robotického hada
Překlad názvu: Realization of basic motion of robotic snake
Autoři: Hadámek, Tomáš ; Šulc, Dalibor (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2015
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Bakalářská práce se zabývá realizací pohybů robotického hada na rovinné podložce. K realizaci těchto pohybů bylo potřeba vyvinout řídicí elektroniku spolu s řešením napájecí části tak, aby bylo umožněno ovládání dostupné mechanické konstrukce hada. Analýza existujícího modelu, diskuze možných řešení a následná realizace hardwaru je obsahem první části této práce. V druhé části práce je uvedena rešerše popisující jednotlivé pohyby hada. Na ni navazuje diskuze již existujících matematických modelů hada, tvorba vlastního modelu a následná simulace jednoho z pohybů. Poslední částí je pak samotná realizace pohybů robotického hada. Výsledkem této práce je funkční model robotického hada, který je schopen různých druhů pohybů, a umožňuje tak další možný výzkum a vývoj. This thesis deals with the realization of robotic snake motion on planar surface. Control electronics had to be developed together with the power source management in order to implement motion control of already available mechanical subsystem of robotic snake. The first part of the thesis is focused on the analysis of existing mechanical subsystem, evaluation of possible solutions and design of control hardware. Second part summarizes particular motions of robotic snake and is further extended by the analysis of existing mathematical descriptions of snake motion, details regarding mathematical model development and implementation and simulation of the motion. The last part is devoted to the realization of robotic snake motion with real hardware. Working physical model of robotic snake represents the key outcome of this thesis. The robot is capable of several types of motion and can be used for further research and development.
Klíčová slova: matematický model; MatLab; pohyby hada; Robotický had; servomotor; simulace; mathematical model; Matlab; Robotic snake; servomotor; simulation; snake gaits

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/39522

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-581685


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce