Original title: Lokální navigace autonomního mobilního robota
Translated title: Local Navigation of an Autonomous Mobile Robot
Authors: Herman, David ; Rozman, Jaroslav (referee) ; Orság, Filip (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy. This paper deals with the topic of design of a navigation system for an autonomous mobile robot in a park-like environment. Precisely, designing methods for road detection using available sensoric system, designing a mathematical model for fusion of these data, and suggesting a representation of an environment suitable for planning and local navigation.
Keywords: autonomous navigation; computer vision; grid-based fusion; Kalman filtration; lidar; localization; monocular vision; real-time mobile robot control; road detection; sensor fusion; terrain classification; Unscented Kalman filter; detekce cesty pomocí laserového dálkoměru; detekce cesty z obrazu; fúze senzorických měření; Kalmanova filtrace; klasifikace terénu; laserový dálkoměr; metody lokalizace; monokulární obrazový systém; mřížka obsazenosti; Unscented Kalman filtr; řídící architektura robota

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/54391

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-562634


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses