Název: Kinematika tří článkového robotického hada založená na algebře CRA
Překlad názvu: The kinematics of the three link robotic snake based on CRA algebra
Autoři: Motyčková, Paulína ; Tichý, Radek (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2019
Jazyk: slo
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [slo] [eng]
Táto práca sa zaoberá Cliffordovou algebrou typu CRA, a jej využitím pre kinematiku trojčlánkového robotického hada. Pre riešenie kinematiky založenej na CRA je potrebné sa dôkladne zoznámiť s elementami tvoriacimi algebru CRA a vzťahmi medzi nimi. Ďalej je kľúčové si osvojiť operácie a transformácie príslušnej algebry a ich implementáciu na objektoch algebry CRA. Táto práca sa zaoberá priamou kinematikou robotického hada tak, že sa predpokladá jeho pohyb po rovinnej ploche. Výsledkom tejto práce je vhodný postup výpočtu kinematiky tohoto hada a kód v optimalizačnom softvére GAALOP príslušný výpočtu. This work deals with Clifford's algebra of type CRA and its use for kinematics of a three-link robotic snake. To solve CRA based kinematics, it is necessary to familiarise with elements forming CRA algebra and the relationships between them. Furthermore, it is crucial to master the operations and transformations of the corresponding algebra and their implementation on objects in the CRA algebra. This work deals with the direct kinematics of a robotic snake that we suppose moves on a flat surface. This work concludes with the ideal method of calculating the kinematics of this snake and the corresponding algorithm in GAALOP.
Klíčová slova: Clifford algebra; CRA; GAALOP; geometric algebra; robotic snake kinematics

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/179320

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-560793


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce