|
|
Simulační modelování a řízení hadům podobných robotů
Motyčková, Paulína ; Dvořák, Jiří (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá vlastným návrhom robotického hada, jeho zostavením a simuláciou v simulačnom programe CoppeliaSim, a následným testovaním rôznych metód riadenia robotických hadov (Serpentinoid, CPG). U jednotlivých metód riadenia je pozorovaný vplyv vybraných parametrov na signály riadiace motorizované kĺby robotického hada, a ich vplyv na rýchlosť a energetickú spotrebu daného mechanizmu.
|
|
|
The kinematics of the three link robotic snake based on CRA algebra
Motyčková, Paulína ; Tichý, Radek (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
This work deals with Clifford's algebra of type CRA and its use for kinematics of a three-link robotic snake. To solve CRA based kinematics, it is necessary to familiarise with elements forming CRA algebra and the relationships between them. Furthermore, it is crucial to master the operations and transformations of the corresponding algebra and their implementation on objects in the CRA algebra. This work deals with the direct kinematics of a robotic snake that we suppose moves on a flat surface. This work concludes with the ideal method of calculating the kinematics of this snake and the corresponding algorithm in GAALOP.
|
|
|
Simulační modelování a řízení hadům podobných robotů
Motyčková, Paulína ; Dvořák, Jiří (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá vlastným návrhom robotického hada, jeho zostavením a simuláciou v simulačnom programe CoppeliaSim, a následným testovaním rôznych metód riadenia robotických hadov (Serpentinoid, CPG). U jednotlivých metód riadenia je pozorovaný vplyv vybraných parametrov na signály riadiace motorizované kĺby robotického hada, a ich vplyv na rýchlosť a energetickú spotrebu daného mechanizmu.
|
|
|
The kinematics of the three link robotic snake based on CRA algebra
Motyčková, Paulína ; Tichý, Radek (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
This work deals with Clifford's algebra of type CRA and its use for kinematics of a three-link robotic snake. To solve CRA based kinematics, it is necessary to familiarise with elements forming CRA algebra and the relationships between them. Furthermore, it is crucial to master the operations and transformations of the corresponding algebra and their implementation on objects in the CRA algebra. This work deals with the direct kinematics of a robotic snake that we suppose moves on a flat surface. This work concludes with the ideal method of calculating the kinematics of this snake and the corresponding algorithm in GAALOP.
|
host ::
RSS.