Název: Návrh a realizace demonstračního modelu "Inverzní kyvadlo" přizpůsobeného pro dlouhodobý autonomní provoz
Překlad názvu: Design and implementation of demonstration model "Inverted pendulum" customized for long time autonomous use
Autoři: Sukovatý, Adam ; Chalupa, Jan (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2015
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce navazuje na bakalářskou práci zabývající se konstrukcí a výrobou inverzního kyvadla. Bylo provedeno odvození pohybových rovnic a následná identifikace parametrů vytvořeného modelu. Dalším krokem byla linearizace rovnic a návrh stavového řízení metodou LQR. Řízení kyvadla bylo doplněno tak, aby umožnilo dosažení inverzní polohy kyvadla swing-up mechanismem, při jehož testování byla zjištěna některá omezení soustavy. V závěru práce byly tyto problémy analyzovány a bylo navrženo možné řešení. This thesis is connected with precedent thesis concerning the construction and creation of inverted pendulum. The first step is an identification of model parameters based on derivation of equations of motion. Process continues with linearization of equations and design state space control using LQR method. Control of pendulum was improved by swing-up mechanism, during its testing was detected some restrictions of the system. These problems were analysed in the end of thesis and there is proposed solution.
Klíčová slova: inkrementální enkodér IRC; Inverzní kyvadlo; karta MF 624; LQR metoda; stavové zpětnovazební řízení; stejnosměrný motor; swing–up mechanismus; Direct-current motor; incremental encoder IRC; Inverted pendulum; LQR method; MF 624 card; state feedback control; swing–up mechanism

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/39635

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-559769


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce