Original title:
Řídicí systém mobilního robotu Minidarpa
Translated title:
Minidarpa robot - software design
Authors:
Kopecký, Martin ; Žalud, Luděk (referee) ; Kopečný, Lukáš (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2010
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Abstract:
[cze][eng]
Tato diplomová práce se zabývá tematikou autonomních mobilních robotů. V návaznosti na předchozí bakalářskou práci je cílem návrh řídicího systému venkovního mobilního robotu pro soutěž typu Minidarpa. Jeho praktickým využitím by mohl být např. autonomní převoz materiálu. Při návrhu řídicího systému je pozornost soustředěna především na plánovací algoritmy, které jsou rozděleny na lokální a globální. Jedním z těžišť práce je globální plánování. To za pomoci grafových algoritmů plánuje body, jež je třeba projet k dosažení požadovaného cíle. Globální mapa je definována pomocí RNDF souboru, ten je však nutno pro potřeby plánování předzpracovat. Dále jsou v práci navrženy třídy v jazyce C++ pro komunikaci a obsluhu senzorických subsystémů. Řídicí systém zahrnuje také grafické rozhraní pro obsluhu robotu a možnost dálkového ovládání pomocí bezdrátového gamepadu.
This master‘s thesis deals with theme of autonomous mobile robots. In sequence of the bachelor’s thesis its goal is to design a control system of the outdoor mobile robot for Minidarpa type competition. It could be practically used for an autonomous transportation of material. In design of the control system the attention is aimed at planning algorithms which are divided into the local and the global parts. Most of the work is paid to a global planning algorithm, which plans, in help with graph algorithms, points needed to travel to achieve the goal. The global map is defined in RNDF file which must be preprocessed for needs of planning. There are designed classes in C++ language for communication with subsystems too. The control system further contains graphical interface for operation of the robot and a remote control through a wireless gamepad.
Keywords:
control system; Minidarpa; mobile robot; planning algorithm; RNDF; Robotour; Minidarpa; mobilní robot; plánovací algoritmus; RNDF; Robotour; řídicí systém
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/1702