Název: Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí
Překlad názvu: Multirobot Path Planning in a Dynamic System
Autoři: Plachý, Dominik ; Uhlíř, Václav (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2021
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá návrhem algoritmu pro plánování tras multirobotického systému za účelem pokrytí dynamického prostředí.     Problém pokrytí je vyřešen rozdělením prostoru na stejně velké oblasti, kterých je minimálně stejné množství jako agentů pokrývajících tento prostor. Agenti si mezi sebou oblasti rozdělují a řeší nastalé kolize. Také jsou schopni reagovat změnou plánu při nárazu na překážku.    Práce obsahuje naměřená a okomentovaná data z běhu algoritmu pro různé parametry dynamiky prostředí. Výsledkem práce je algoritmus, jehož efektivita se přímo úměrně zvyšuje s počtem agentů. This thesis deals with the design of a path planning algorithm for a multi-robot system in order to cover a dynamic environment.     The coverage problem is solved by dividing the space into equal sized areas, of which there are at least as many as the number of agents covering the space. The agents divide the areas among themselves and resolve any collisions that occur. They are also able to react by changing their plan when they encounter an obstacle.    The thesis contains measured and commented data from running the algorithm for different parameters of the environment dynamics. The result of the work is an algorithm whose efficiency increases directly proportional to the number of agents.
Klíčová slova: agent; dynamické prostředí; multiagentní systém; neznámé prostředí; plánování tras; pokrytí prostoru; agent; dynamic system; multi-agent system; path planning; terrain coverage; unknown environment

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/199365

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-542756


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce