Original title: Plánování tras multirobotického systému v dynamickém prostředí
Translated title: Multirobot Path Planning in a Dynamic System
Authors: Plachý, Dominik ; Uhlíř, Václav (referee) ; Zbořil, František (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2021
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá návrhem algoritmu pro plánování tras multirobotického systému za účelem pokrytí dynamického prostředí.     Problém pokrytí je vyřešen rozdělením prostoru na stejně velké oblasti, kterých je minimálně stejné množství jako agentů pokrývajících tento prostor. Agenti si mezi sebou oblasti rozdělují a řeší nastalé kolize. Také jsou schopni reagovat změnou plánu při nárazu na překážku.    Práce obsahuje naměřená a okomentovaná data z běhu algoritmu pro různé parametry dynamiky prostředí. Výsledkem práce je algoritmus, jehož efektivita se přímo úměrně zvyšuje s počtem agentů. This thesis deals with the design of a path planning algorithm for a multi-robot system in order to cover a dynamic environment.     The coverage problem is solved by dividing the space into equal sized areas, of which there are at least as many as the number of agents covering the space. The agents divide the areas among themselves and resolve any collisions that occur. They are also able to react by changing their plan when they encounter an obstacle.    The thesis contains measured and commented data from running the algorithm for different parameters of the environment dynamics. The result of the work is an algorithm whose efficiency increases directly proportional to the number of agents.
Keywords: agent; dynamic system; multi-agent system; path planning; terrain coverage; unknown environment; agent; dynamické prostředí; multiagentní systém; neznámé prostředí; plánování tras; pokrytí prostoru

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/199365

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-542756


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses