Original title: Koncept autonomního řízení Formule Student
Translated title: Autonomous driving concept for Formula Student
Authors: Pavel, Matěj ; Štětina, Josef (referee) ; Porteš, Petr (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem práce je navrhnout novou iteraci autonomního systému soutěžních vozidel týmu TU Brno Racing. V práci je provedena obecná rešerše autonomních vozidel a pravidel Formule Student, analýza současného řešení a diskuze jeho nedostatků. Následně je zpracován návrh pro zlepšení nedostatkové oblasti – lokalizace vozidla kombinací dat z více senzorů pomocí rozšířeného Kalmanova filtru (EKF). Jsou diskutovány nutné transformace a filtrace dat před jejich použitím. Nakonec je popsán výběr senzorů, jejichž použití by mohlo systém dále zpřesnit. The goal of the paper is to propose a new iteration of TU Brno Racing’s autonomous driving system. It first concerns itself with a general overview of autonomous vehicles and the rules of the Formula Student competition and an analysis of the current solution, with discussion of its flaws. Next, a solution is proposed to one of those flaws – vehicle localization utilizing an Extended Kalman Filter (EKF) for sensor fusion. Necessary filtering and transformations of the data are discussed. Finally, the paper contains a choice of sensors potentially useful for further increases in accuracy of the localization system.
Keywords: Autonomous driving; EKF; Formula Student; Kalman filter; localisation; q-method; Autonomní řízení; EKF; Formule Student; Kalmanův filtr; lokalizace; q-metoda

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/213144

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-531369


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses