Original title:
Modelování a simulace jednonohého akrobatického robotu
Translated title:
Modelování a simulace jednonohého acrobatického robotu
Authors:
Tomášek, Jiří ; Rajchl, Matej (referee) ; Grepl, Robert (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2023
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
Práce se zabývá tvorbou dynamického modelu jednonohého robotu se zaměřením na skok. Model je vytvořen v prostředí MATLAB/SimScape Multibody. Práce popisuje proces od volby konstrukce robotu po návrh algoritmu skoku a jeho optimalizace. Obsahem je i zhodnocení výstupů modelu, kterými jsou průběhy momentů a úhlových rychlostí v pohonech a výška skoku.
The thesis focuses on the development of a dynamic model of a single-legged robot with a specific emphasis on jumping. The model is created using MATLAB/SimScape Mul- tibody environment. It covers the process from robot design selection to the design of the jumping algorithm and its optimization. The thesis also includes an evaluation of the model outputs, such as torque and angular velocity profiles in the actuators, as well as the jump height.
Keywords:
dynamic model; jumping algorithm; one-legged robot; SimScape Multuibody; algoritmus skoku; dynamický model; jednonohý robot; SimScape Multibody
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/211695