Název: Home procedura SCARA robotu
Překlad názvu: SCARA robot homing
Autoři: Marčonek, Michal ; Burian, František (oponent) ; Benešl, Tomáš (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2023
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá procesem návrhu nového systému home procedury pro manipulátor SCARA od fy Seiko Epson. Na samém počátku bylo nejprve posuzováno, zda využít původní homing systém. Byla provedena identifikace principu původní home procedury, následně pokusy o její zprovoznění, ale s negativním výsledkem. Z tohoto důvodu bylo přistoupeno k vytvoření nového systému home procedury. V teoretické části jsou vysvětleny možné způsoby homingu a jejich vlastnosti. Nové řešení zahrnuje návrh nových senzorů první a druhé osy, které jsou řešeny pomocí STGC absolutních snímačů. Další dvě osy jsou řešeny koncovými snímači. Bylo nutné provést úpravu kabeláže a doplnit vstupní kartu řídícímu systému. Nakonec je implementován funkční blok Homing, který zajistí zjištění pózy manipulátoru po spuštění. This thesis deals with the design process of a new home procedure system for the SCARA manipulator from Seiko Epson. At the outset, it was first considered whether to use the original homing system. The principle of the original home procedure was identified, then attempts were made to make it work, but with negative results. For this reason, it was proceeded to create a new homing procedure system. In the theoretical part, the possible homing methods and their properties are explained. The new solution includes the design of new first and second axis sensors, which are solved by STGC absolute sensors. The other two axes are solved by end sensors. It was necessary to modify the cabling and add an input card to the control system. Finally, a Homing function block is implemented to ensure the detection of the manipulator pose after startup.
Klíčová slova: Beckhoff; Grayův kód; Home procedura; Koncové spínače; SCARA; STGC; Beckhoff; Gray code; Home procedure; Limit switches; SCARA; STGC

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/210948

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-529229


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce