Original title: Plánování trajektorie průmyslového manipulátoru s překážkami v pracovním prostoru
Translated title: Trajectory planning of industrial manipulator with obstacles in the workspace
Authors: Vlček, Marek ; Adámek, Roman (referee) ; Rajchl, Matej (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
V této práci jsou vysvětleny základy řízení manipulátorů a algoritmů, které slouží k jejich navigaci v prostoru s překážkami. Dále je obhájeno využití algoritmu RRT*, jehož fungování je detailně vysvětleno a popsáno. In this thesis, the basics of manipulator control and algorithms used for their navigation in obstacle-filled space are explained. Furthermore, the utilization of the RRT* algorithm is justified and its functioning is explained and described in detail.
Keywords: Collision Detection; Forward Kinematics; Inverse Kinematics; Manipulator; Navigation; Rapidly-exploring random trees; RRT*; UR5e; Detekce kolizí; Inverzní kinematika; Manipulátor; Navigace; Přímá kinematika; Rapidly-exploring random trees; RRT*; UR5e

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/210533

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-526954


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses