Original title:
Plánování trajektorie průmyslového manipulátoru s překážkami v pracovním prostoru
Translated title:
Trajectory planning of industrial manipulator with obstacles in the workspace
Authors:
Vlček, Marek ; Adámek, Roman (referee) ; Rajchl, Matej (advisor) Document type: Bachelor's theses
Year:
2023
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
V této práci jsou vysvětleny základy řízení manipulátorů a algoritmů, které slouží k jejich navigaci v prostoru s překážkami. Dále je obhájeno využití algoritmu RRT*, jehož fungování je detailně vysvětleno a popsáno.
In this thesis, the basics of manipulator control and algorithms used for their navigation in obstacle-filled space are explained. Furthermore, the utilization of the RRT* algorithm is justified and its functioning is explained and described in detail.
Keywords:
Collision Detection; Forward Kinematics; Inverse Kinematics; Manipulator; Navigation; Rapidly-exploring random trees; RRT*; UR5e; Detekce kolizí; Inverzní kinematika; Manipulátor; Navigace; Přímá kinematika; Rapidly-exploring random trees; RRT*; UR5e
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/210533