Original title: Simulace robotu v prostředí webots za použití systému ROS.
Translated title: An simulation of the robot in webots and ROS
Authors: Musílek, Miloš ; Lázna, Tomáš (referee) ; Burian, František (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2023
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá vytvořením simulovaného manipulátoru se šesti stupni volnost. Práce popisuje simulační nástroje webots a Gazebo, a systém ROS. Praktická část se věnuje vytvoření simulace s modelem robota a jednoduchým prostředím. Následně je simulovaný robot spojen se systémem ROS, ve kterém je vytvořen controller imitující reálné manipulátory. Výsledek je ukázán na přesouvání objektu pomocí souboru instrukcí. This work deals with the creation of a simulated manipulator with six degrees of freedom. The thesis describes simulation tools webots and Gazebo and the ROS system. The practical part deals with the creation of a simulation with a robot model and a simple environment. Subsequently, the simulated robot is coupled with the ROS system to create a controller that mimics real manipulators. The result is shown by moving an object using a set of instructions.
Keywords: Denavit-Hartenberg; Direct kinematics; Inverse kinematics; Jacobian matrix; PROTO; ROS; Simulation; Webots; Webots_ros2_driver; Denavit-Hartenberg; Inverzní úloha kinematiky; Jakobián; PROTO; Přímá úloha kinematiky; ROS; Simulace; Webots; Webots_ros2_driver

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/210057

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-526560


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses