Original title: Multimodální systém pro multi-object tracking v reálném čase
Translated title: Multimodal System for Multi-Object Tracking in Real-Time
Authors: Kučera, Adam ; Šátek, Václav (referee) ; Rozman, Jaroslav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2022
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá tématem multi-objektového multi-senzorového sledování. V programovacím jazyce C++ je implementován konvenční řetězec pro track-oriented multiple hypothesis tracking (TOMHT) a je navrženo implementovatelné rozhraní, které umožňuje snadno rozšířit základní algoritmus o libovolné senzory a měřené cílové atributy, čímž se systém stává multimodálním, tj. použitelným v heterogenních systémech senzorů. Je navržen nový algoritmus pro řešení kombinatorické optimalizace vznikající v TOMHT. Nakonec je poskytnuto několik příkladů implementace rozhraní a systém je vyhodnocen v simulovaných a reálných scénářích. This thesis deals with the topic of multi-object multi-sensor tracking. A conventional track-oriented multiple hypothesis  tracking (TOMHT) pipeline is implemented in C++ programming language and an implementable interface is designed, enabling to easily extend the core algorithm with arbitrary sensors and measured target attributes, making the system multimodal, i.e.\ applicable in heterogeneous systems of sensors. A novel algorithm for solving combinatorial optimization arising in TOMHT is proposed. Finally, few example implementations of the interface are provided and the system is evaluated in simulated and real-world scenarios.
Keywords: combinatorial optimization; computer vision; data association; data fusion; extendable object tracking framework; heterogeneous systems of sensors; multiple-hypothesis tracking; multiple-object tracking; multiple-sensor tracking; object tracking; tracking in geo-registered space; asociace dat; fúze dat; heterogenní systémy senzorů; kombinatorická optimalizace; počítačové vidění; rozšiřitelný systém pro sledování objektů; sledování objektů; sledování přes více hypotéz; sledování s více senzory; sledování v geo-registrovaném prostoru; sledování více objektů

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/207866

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-505390


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses