Original title: Návrh a realizace strategie plánovaní pohybu mobilního robotu
Translated title: Autonomous mobile robot motion planning strategy design
Authors: Doseděl, Miroslav ; Králík, Jan (referee) ; Věchet, Stanislav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2022
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá plánováním pohybu robotu v prostoru a v blízkosti rostlin. Hlavním cílem je realizovat pohyb robota určeného pro provoz ve vnitřních prostorách budov pro zalévání pokojových rostlin. V první části práce jsou rozebrány existující algoritmy pro plánování pohybu a vyhýbání se překážkám. V další části je napsána rešerše zabývající se Frameworkem ROS. Následně jsou popsány jednotlivé pohyby, které robot vykonává a na závěr je provedeno otestování na reálném robotu. This work is concerned with planning the movement of the robot in space and near plants. The main goal is to realize the movement of a robot designed for operation in indoor areas of buildings for watering indoor plants. In the first part of the thesis, existing algorithms for motion planning and obstacle avoidance are presented. In the next part, a search dealing with Framework ROS is written. The individual movements performed by the robot are then described and testing on the real robot is carried out at the end.
Keywords: Framework ROS; Gazebo; global planner; local planner; Mobile robot; obstacle avoidance; path planning; Stage; Framework ROS; Gazebo; globální plánovač; lokální plánovač; Mobilní robot; plánování pohybu; Stage; vyhýbání se překážkám

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/206452

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-504016


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses