Název: Systém pro autonomní mapování závodní dráhy
Překlad názvu: System for autonomous racetrack mapping
Autoři: Soboňa, Tomáš ; Gábrlík, Petr (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2021
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [cze] [eng]
Zameraním tejto diplomovej práce je teoreticky navrhnúť, popísať, implementovať aoveriť funkčnosť zvoleného konceptu pre mapovanie závodnej trate. V teoretickej častipráce je popísaný ORB-SLAM2 algoritmus pre lokalizáciu vozidla. Ďalej je popísanýformát mapy - mriežka obsadenosti a metóda jej vytvárania. Táto mapa by mala maťvhodný formát pre používanie ďalšími systémami na plánovanie trajektórie. Sú tu popí-sané viaceré kamery a aj výpočetné jednotky a na základe parametrov a testov sú z nichvybrané tie najvhodnejšie. V práci je ďalej návrh architektúry mapovacieho systému, sútu popísané jednotlivé bloky, z ktorých sa systém skladá, ako aj čo si medzi sebou blokyvymieňajú, a v akom formáte je odosielaný výstup systému. Jednotlivé časti systému sútestované najprv samostatne a potom je testovaný aj celý systém dokopy. Na záver súzhodnotené dosiahnuté výsledky ako aj možnosti ďalšieho rozšírenia. The focus of this thesis is to theoretically design, describe, implement and verify thefunctionality of the selected concept for race track mapping. The theoretical part ofthe thesis describes the ORB-SLAM2 algorithm for vehicle localization. It then furtherdescribes the format of the map - occupancy grid and the method of its creation. Suchmap should be in a suitable format for use by other trajectory planning systems. Severalcameras, as well as computer units, are described in this part, and based on parametersand tests, the most suitable ones are selected. The thesis also proposes the architectureof the mapping system, it describes the individual units that make up the system, aswell as what is exchanged between the units, and in what format the system output issent. The individual parts of the system are first tested separately and subsequently thesystem is tested as a whole. Finally, the achieved results are evaluated as well as thepossibilities for further expansion.
Klíčová slova: Mobilná robotika; Mriežka obsadenosti; ORB-SLAM2; Počítačové videnie; Stereo-kamera; Vizuálny SLAM; Computer vision; Grid maps; Mobile robotics; ORB-SLAM2; Stereo camera; Visual SLAM

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/197061

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-442535


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce