Original title: Návrh a řízení modelu laboratorního dvojitého kyvadla
Translated title: Design and control of laboratory double pendulum model
Authors: Kirchner, Tomáš ; Brablc, Martin (referee) ; Bastl, Michal (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Práce se zabývá úpravou existujícího modelu dvojitého inverzního kyvadla na vozíku, aplikací nového LQG řízení a realizací funkce swing-up. Pohyb vozíku je řízen stejnosměrným motorem a mechanismem ozubeného řemenu. Řídicí algoritmy byly nejprve simulovány v programu Simulink a následně přeneseny na reálnou soustavu s využitím karty MF624. Improvement of the current double inverted pendulum model on a cart as well as a new LQG control and swing-up realization are the main goal of this thesis. Movement of the cart is driven by DC motor and gear belt mechanism. At first the control algorithms were simulated in Simulink program and then also implemented into the real system with MF624 card.
Keywords: Double inverted pendulum on a cart; dynamic equations; gear belt; Kalman filter; LQG; parameters estimation; stabilization; swing-up; Dvojité inverzní kyvadlo na vozíku; identifikace parametrů; Kálmánův filtr; LQG; ozubený řemen; pohybové rovnice; stabilizace; swing-up

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/193019

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-417786


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses