Original title: Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Translated title: Utilization of Robotic Operating System (ROS) for control of collaborative robot UR3
Authors: Juříček, Martin ; Matoušek, Radomil (referee) ; Parák, Roman (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2020
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi. The aim of the bachelor's thesis is to create a control program, its subsequent testing and verification of functionality for the collaborative robot UR3 from the company Universal Robots. The control program is written in python and integrates control options through the Robotic Operating System, where a defined point can be reached using pre-simulated trajectories of Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, or using only the MoveIT framework. The thesis deals with a cross-section of the topics of collaborative robotics, Robotic Operating System, Gazebo simulation environment, feedback and deep feedback learning. Finally, the design and implementation of the control program with partial parts is described.
Keywords: cobot; Collaborative robotics; control robotic arm; deep neural network; deep reinforcement learning; Gazebo; Keras; MoveIT; OpenAI; reinforcement learning; ROS; Universal Robots; UR3; Gazebo; hluboká neuronová síť; hluboké zpětnovazební učení; Keras; kobot; Kolaborativní robotika; MoveIT; OpenAI; ROS; Universal Robots; UR3; zpětnovazební učení; řízení robotického ramene

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/191953

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-416730


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses