Název: Geometrické řízení hadu podobného robota
Překlad názvu: Geometric control of a snake-like robot
Autoři: Jašek, Dominik ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Návrat, Aleš (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2018
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá neholonomní mechanikou, popisem neholonomních podmínek a algoritmy řízení. Konkrétně je popsán model 4-článkového hada. Z kinematických rovnic jsou odvozena dvě základní řídicí vektorová pole, pomocí Lieovy závorky vektorových polí jsou pak doplněna o čtyři další. Pomocí těchto vektorových polí je navržen algoritmus řízení hada. V závěru práce je v simulačním prostředí V-REP aplikován serpenoidní input. This thesis deals with the nonholonomic mechanics, description of nonholonomic constraints and the control algorithms. In particular it focuses on snake with 4 links. From kinematic equations we derive elementary vector fields, later four more are added thanks to Lie bracket. Using these vector fields we are able to devise an algorithm for controling the snake. Furthermore, the thesis also includes a serpenoid input applicated in the simulation enviroment V-REP.
Klíčová slova: Lieova závorka; piecewise input; Teorie řízení; V-REP; Control theory; Lie bracket; piecewise input; V-REP

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/83665

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-382573


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce