Original title: Geometrické řízení hadu podobného robota
Translated title: Geometric control of a snake-like robot
Authors: Jašek, Dominik ; Hrdina, Jaroslav (referee) ; Návrat, Aleš (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2018
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá neholonomní mechanikou, popisem neholonomních podmínek a algoritmy řízení. Konkrétně je popsán model 4-článkového hada. Z kinematických rovnic jsou odvozena dvě základní řídicí vektorová pole, pomocí Lieovy závorky vektorových polí jsou pak doplněna o čtyři další. Pomocí těchto vektorových polí je navržen algoritmus řízení hada. V závěru práce je v simulačním prostředí V-REP aplikován serpenoidní input. This thesis deals with the nonholonomic mechanics, description of nonholonomic constraints and the control algorithms. In particular it focuses on snake with 4 links. From kinematic equations we derive elementary vector fields, later four more are added thanks to Lie bracket. Using these vector fields we are able to devise an algorithm for controling the snake. Furthermore, the thesis also includes a serpenoid input applicated in the simulation enviroment V-REP.
Keywords: Control theory; Lie bracket; piecewise input; V-REP; Lieova závorka; piecewise input; Teorie řízení; V-REP

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/83665

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-382573


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses