Název:
Optimální plánování pohybu pro robota se všesměrovým podvozkem
Překlad názvu:
Optimal Path Planning for Omnidirectional Robot
Autoři:
Němec, Lukáš ; Kapinus, Michal (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce) Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok:
2017
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstrakt: [cze][eng]
Práce je věnována plánování cesty pro robota, jenž je vybaven všesměrovými koly typu Mecanum a čtvercovým povozkem. Teoretická část je věnována všesměrovým kolům a různým druhům plánovačů se zaměřením na informované plánovače, lokalizace polohy a optimálnosti pohybu. Praktická část je věnována implementaci vybraných plánovačů a porovnání jejich výsledků z pohledu optimálnosti pohybu pro všesměrového robota, kontrola optimálnosti se skládá z porovnání několika vlastností navržené cesty.
The work is devoted to planning trips for robot, which is equipped with Mecanum omnidirectional wheels and a square carriage. The theoretical part is devoted omnidirectional wheels and various types of planners With a focus on informed planners, locating the position and movement of optimality. The practical part is devoted to the implementation of selected planners and comparing their results in terms of optimality of movement for omnidirectional robot, optimality check consists of comparing several properties of the proposed path.
Klíčová slova:
Mecanum kola; plánování cesty; Robot; všesměrový; Mecanum wheels; omnidirectional; path plannig; Robot
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/69815