Název:
Simultání lokalizace a mapování v reálném prostředí
Překlad názvu:
Simultaneous Localization and Mapping of Real World Environments
Autoři:
Luks, Ondřej ; Obdržálek, David (oponent) ; Winkler, Zbyněk (vedoucí práce) Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok:
2008
Jazyk:
cze
Abstrakt: [cze][eng] Práce se zabývá definicí a řešením problému pohybu autonomního vozidla neznámým prostředím. Přináší podrobný rozbor řešení simultánní lokalizace a mapování pomocí rozšířeného Kalmanova filtru. Také ukazuje další jednodušších řešení prostřednictvím vymezování oblastí a za použití Monte Carlo metod.This thesis concentrates on definition and solution of simultaneous localization and mapping using extended Kalman filter. It also shows use of subomptimal methods based on bounded region filtering and Monte Carlo methods.