Název: Rychlé vyhledávaní obrazových vlastností pro současnou lokalizaci a mapovaní
Překlad názvu: Fast feature matching for simultaneous localization and mapping
Autoři: Mikšík, Ondřej ; Richter, Miloslav (oponent) ; Mikolajczyk,, Krystian (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2010
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [eng] [cze]
Bakalářská práce se zabývá rychlým vyhledáváním lokálních obrazových vlastností v rozsáhlých databázích pro simultánní lokalizaci a mapování prostředí. Součástí práce je krátký přehled detektorů a deskriptorů invariantních vůči rotaci, translaci, změně měřítka a affinitě. Pro řadu aplikací z oblasti počítačového vidění (SLAM, object retrieval, wide–robust baseline stereo, tracking, . . . ) je odezva reálném čase naprosto nezbytná. Jako řešení sublineární časové náročnosti vyhledávání v databázích bylo navrženo použití vícenásobných náhodně generovaných KD–stromů. Dále je předkládán nový způsob dělení dat do vícenásobných KD–stromů. Navíc byl navržen nový, obecně použitelný vyhodnocovací software (podporovány jsou KD–stromy, BBD-stromy a k-means stromy.) The thesis deals with the fast feature matching for simultaneous localization and mapping. A brief description of local features invariant to scale, rotation, translation and affine transformations, their detectors and descriptors are included. In general, real–time response for matching is crucial for various computer vision applications (SLAM, object retrieval, wide–robust baseline stereo, tracking, . . . ). We solve the problem of sub–linear search complexity by multiple randomised KD–trees. In addition, we propose a novel way of splitting dataset into the multiple trees. Moreover, a new evaluation package for general use (KD–trees, BBD–trees, k–means trees) was developed.
Klíčová slova: BBD–trees; Feature Detectors and Descriptors; KD–trees; K–means trees; Local Invariant Features; Performance Evaluation; Simultaneous localization and mapping (SLAM); BBD stromy; Deskriptory; Detektory; KD stromy; K–means stromy; Lokální invariantní vlastnosti; Simultánní Lokalizace A Mapování (SLAM); Vyhodnocení výkonosti

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/15656

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-231908


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce