Název: Návrh algoritmu pro fúzi dat navigačních systémů GPS a INS
Překlad názvu: Navigation algorithm for INS/GPS Data Fusion
Autoři: Pálenská, Markéta ; Ing.Petr Bojda,Ph.D. (oponent) ; Čižmár, Jan (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2013
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [eng] [cze]
Diplomová práce se zabývá návrhem algoritmu rozšířeného Kalmanova filtru, který integruje data z inerciálního navigačního systému (INS) a globálního polohovacího systému (GPS). Součástí algoritmu je i samotná mechanizace INS, určující na základě dat z akcelerometrů a gyroskopů údaje o rychlosti, zeměpisné pozici a polohových úhlech letadla. Vzhledem k rychlému nárůstu chybovosti INS je výstup korigován hodnotami rychlosti a pozice získané z GPS. Výsledný algoritmus je implementován v prostředí Simulink. Součástí práce je odvození jednotlivých stavových matic rozšířeného Kalmanova filtru. This diploma thesis deals with Extended Kalman Filter algorithm fusing data from inertial navigation system (INS) and Global Positioning System (GPS). The part of the developed algorithm is a mechanization of INS which processes data from accelerometers and gyroscopes to provide velocity, position and attitude angles. Due to rapid increase of INS output errors, the EKF is used to correct INS outputs by velocity and position from GPS. The final algorithm is developed in Simulink environment. This thesis includes derivation of EKF state matrices.
Klíčová slova: Extended Kalman Filter; inertial navigation system; INS/GPS integration algorithm; sensor data fusion; algoritmus pro fúzi dat; inerciální navigační systém; integrace INS/GPS; Rozšířený Kalmanův filtr

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/20382

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-230495


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce