Original title: Návrh algoritmu pro fúzi dat navigačních systémů GPS a INS
Translated title: Navigation algorithm for INS/GPS Data Fusion
Authors: Pálenská, Markéta ; Ing.Petr Bojda,Ph.D. (referee) ; Čižmár, Jan (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2013
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [eng] [cze]
Diplomová práce se zabývá návrhem algoritmu rozšířeného Kalmanova filtru, který integruje data z inerciálního navigačního systému (INS) a globálního polohovacího systému (GPS). Součástí algoritmu je i samotná mechanizace INS, určující na základě dat z akcelerometrů a gyroskopů údaje o rychlosti, zeměpisné pozici a polohových úhlech letadla. Vzhledem k rychlému nárůstu chybovosti INS je výstup korigován hodnotami rychlosti a pozice získané z GPS. Výsledný algoritmus je implementován v prostředí Simulink. Součástí práce je odvození jednotlivých stavových matic rozšířeného Kalmanova filtru. This diploma thesis deals with Extended Kalman Filter algorithm fusing data from inertial navigation system (INS) and Global Positioning System (GPS). The part of the developed algorithm is a mechanization of INS which processes data from accelerometers and gyroscopes to provide velocity, position and attitude angles. Due to rapid increase of INS output errors, the EKF is used to correct INS outputs by velocity and position from GPS. The final algorithm is developed in Simulink environment. This thesis includes derivation of EKF state matrices.
Keywords: algoritmus pro fúzi dat; inerciální navigační systém; integrace INS/GPS; Rozšířený Kalmanův filtr; Extended Kalman Filter; inertial navigation system; INS/GPS integration algorithm; sensor data fusion

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/20382

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-230495


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses