Original title: FTC řízení průmyslových robotů a jeho aplikace v oblasti broušení
Translated title: FTC Control in connection with industrial robots
Authors: Mimochodek, Martin ; Pochylý, Aleš (referee) ; Kubela, Tomáš (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2010
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Diplomová práce pojednává obecně o silomomentovém řízení a dokončovací technologii broušení s využitím průmyslového robota. Práce obsahuje rozdělení silomomentových senzorů dostupných na trhu. Praktická část se zabývá komunikací a propojením silomomentového senzoru SCHUNK FTC 050-80 s PLC Beckhoff CX 1100 a průmyslovým robotem KUKA KR3. V praktické části je dále řešen jednoduchý model broušení, konkrétně řízení brusné síly v závislosti na pohybu robota. This diploma thesis deals with a conception of force-torque control of industrial robot applied on a finishing technology of grinding. This work includes a classification of various force-torque sensors currently available on the market. The practical part of this thesis deals with a setting-up of communication and connection among the force-torque sensor SCHUNK FTC 050-80, PLC Beckhoff CX and industrial robot KUKA KR3. Practical part is further focused on a simple model of grinding, especially the grinding force control in relation to the robot movement.
Keywords: Force/torque control; FTC sensor; robotic grinding; RS-232; SCHUNK FTC 050-80; FTC senzor; robotické broušení; RS-232; SCHUNK FTC 050-80; Silomomentové řízení

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/16903

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-229176


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses