Original title:
FTC řízení průmyslových robotů a jeho aplikace v oblasti broušení
Translated title:
FTC Control in connection with industrial robots
Authors:
Mimochodek, Martin ; Pochylý, Aleš (referee) ; Kubela, Tomáš (advisor) Document type: Master’s theses
Year:
2010
Language:
cze Publisher:
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství Abstract:
[cze][eng]
Diplomová práce pojednává obecně o silomomentovém řízení a dokončovací technologii broušení s využitím průmyslového robota. Práce obsahuje rozdělení silomomentových senzorů dostupných na trhu. Praktická část se zabývá komunikací a propojením silomomentového senzoru SCHUNK FTC 050-80 s PLC Beckhoff CX 1100 a průmyslovým robotem KUKA KR3. V praktické části je dále řešen jednoduchý model broušení, konkrétně řízení brusné síly v závislosti na pohybu robota.
This diploma thesis deals with a conception of force-torque control of industrial robot applied on a finishing technology of grinding. This work includes a classification of various force-torque sensors currently available on the market. The practical part of this thesis deals with a setting-up of communication and connection among the force-torque sensor SCHUNK FTC 050-80, PLC Beckhoff CX and industrial robot KUKA KR3. Practical part is further focused on a simple model of grinding, especially the grinding force control in relation to the robot movement.
Keywords:
Force/torque control; FTC sensor; robotic grinding; RS-232; SCHUNK FTC 050-80; FTC senzor; robotické broušení; RS-232; SCHUNK FTC 050-80; Silomomentové řízení
Institution: Brno University of Technology
(web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library. Original record: http://hdl.handle.net/11012/16903