Original title: Návrh knihovny pro plánování trajektorie robotu
Translated title: Design of path planning library for mobile robot
Authors: Novotný, Michal ; Marada, Tomáš (referee) ; Věchet, Stanislav (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2008
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce se zabývá analýzou problematiky plánování trajektorie ve známé mapě pomocí RRT algoritmu. Teoretická část popisuje základní pojmy a navigaci mobilního robotu. Do navigace patří lokalizace, mapování a plánování trajektorie. V každé z těchto podkapitol navigace je popsán přehled používaných metod pro lokalizaci a pro plánování cesty robotu. Praktická část popisuje implementaci navržené metody v programovacím jazyce Delphi. Jako nejlepší metoda plánování cesty robotu je zvolen algoritmus RRT stromů. Pro zajištění univerzálního komunikačního rozhraní je aplikace vytvořena jako dynamická knihovna. This thesis deals with analyses of problems of path planning by means Rapidly-exploring Random Trees (RRT) algorithm. The teoretic part described of basic terms and navigation mobile robots. There are localization, mapping and path planning parts of navigation. Then it is description overview of localization of methods and overview of robot path planning methods. The practical describes implementation of proposed method in Delphi. The best method for path planning of robot using RRT algorithm. For reservation universal communications interface is application creation like dynamic library.
Keywords: Dynamic link library; Path planning; RRT (Rapidly-exploring Random Trees); Dynamická knihovna; Plánování cesty; RRT (Rapidly-exploring Random Trees)

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/17522

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-228220


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses