Original title: Plánování trajektorie pro vozidlo se všemi řízenými koly
Translated title: Trajectory planning for vehicle with four steering and driven wheels
Authors: Trávníček, Tomáš ; Vejlupek, Josef (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Document type: Bachelor's theses
Year: 2015
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Tato práce řeší plánování trajektorie a řízení pro dvoukolová (2WS) a čtyřkolová (4WS) vozidla v prostředí se statickými překážkami. V Rešerši jsou popsány používané algoritmy pro vozidla s předními řízenými koly. Dále je analyzován kinematický model, který je zjednodušen. Problém hledání trajektorie je řešen v aplikaci Matlab pomocí metody diskretizace trajektorie a hledání ve stavovém prostoru. Implementovaný algoritmus řeší kolize s překážkami už při získání mapy a ne-zatěžuje tím samotné hledání trasy. Algoritmus je nakonec otestován na dvoukolovém vozítku. Vy-tvořené řešení poskytuje možnost aplikace na různá vozidla s jinými pohybovými možnostmi, do-konce i na hledání trajektorie ve třídimenzionálním pracovním prostoru, po úpravě. Výsledky této práce umožňují hledání trajektorie přímo pro vozidla se dvěma nebo čtyřmi řízenými koly. This thesis deals with trajectory planning and driving for two-wheel steering (2WS) and four-wheel steering (4WS) vehicle in environment with static obstacles. Algorithms, mentioned in the search, are used for planning the path for vehicles with front wheel steering. The kinematic model is ana-lyzed and simplified. The problem of trajectory planning is solved in Matlab using trajectory dis-cretization and searching within the state space. The implemented algorithm deals with obstacle collisions as long as the map is obtained, therefore the planning does not take so much computa-tional time. Finally, the algorithm is tested on a two-wheel minibike. The solution is applicable for variety of vehicles with additional movement possibilities, even when adapted it can deal with planning in the three dimensional workspace. The results of this thesis are applicable for planning for 2WS and 4WS vehicles.
Keywords: 2WS; 4WS; Planning; static obstacles; trajectory; 2WS; 4WS; Plánování; statické překážky; trajektorie

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/39772

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-215319


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Bachelor's theses