Název: Návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení čtyřnohého kráčivého robotu
Překlad názvu: The Design and Realization of the Lowest Level Layer of the Control Unit for a Walking Robot
Autoři: Olša, Petr ; Andrš, Ondřej (oponent) ; Ondroušek, Vít (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2008
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Cílem této bakalářské práce je návrh a realizace nejnižší vrstvy řízení kráčivého robotu. Realizace nejnižší vrstvy řízení obsahuje: •zavedení souřadných systémů •řešení inverzní úlohy kinematiky robotu •vytvoření simulačního a komunikačního programu •implementaci inverzní úlohy kinematiky do mikrokontroleru, •začlenění sériové komunikace mezi počítačem a robotem do řídicího systému, •realizaci kroku robotu. Na závěr se testuje schopnost řídícího systému vykonávat povely v reálném čase. This BA thesis is focused on the project and realization of the lowest layer of manipulation of the walking robot. The realization of the lowest layer contains: •installation of the coordinated systems •the solution of the inverse task of kinematics of the robot •creation of the simulative and communicative program •implementation of the inverse task of kinematics into the microcontroller •incorporation of serial communication between the PC and robot into the controlling system •realization of robot’s walking In the end, the ability of the controlling system to accomplish the orders in real time is tested.
Klíčová slova: inverzní úloha kinematiky; krok robotu; simulace; souřadné systémy robotu; inverse task of kinematics; simulation robot’s walking; The coordinated systems of the robot

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/25234

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-210375


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce