|
|
Flight Trajectory Planning for Unmanned Aerial Vehicles
Horeličan, Tomáš ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
This thesis deals with the problem of planning a complete flight trajectory (ie. horizontal and vertical components) for unmanned aerial vehicles (UAV) with a main focus on maintaining a constant height and distance from the terrain. It includes the design of the trajectory planner itself, which is created in the Matlab environment. The design is mainly focused on small rotary aerial vehicles and drones. Main concepts of geolocation are discussed in the first chapters, which includes means of realization, basic terminology and theory that is needed in order to sufficiently track an object and its height on Earth. Principles of aerial survey, its use cases and means used in this thesis are also described. Following chapters present a complete hierarchical overview of the functionality of the designed planner and provide demonstrations with simulations. The practical part discusses results obtained from real flights of the vehicle.
|
|
|
Měnič pro mobilní robot
Stavělík, Jiří ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá obvodovým návrhem a realizací řídicího modulu pro smykové řízení mobilního robotu. Řídicí systém je založen na mikrokontroléru STM32 firmy STMicroelectronics, jehož výběr je v práci diskutován. Dále práce popisuje problematiku, která se týká diferenciálního řízení mobilního robotu, řízení DC motoru s inkrementálním enkodérem včetně kaskádní regulace a implementace řídicích algoritmů.
|
|
|
Vizualizace dat z 3D laserového skeneru
Střižík, Jakub ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Předkládaná diplomová práce se zabývá vytvářením vizualizace dat naměřených 3D laserovým skenerem formou Point Cloud. Změřená data jsou po načtení parametrizována pro použití v programovém prostředí Microsoft Visual Studia 2010 a v platformě XNA. Jednotlivé body tvoří středy definovaných krychlí, které jsou zobrazovány a vytvářejí scénu, ve které je možné se pohybovat pomocí uživatelského vstupu v podobě klávesnice nebo myši. Vytvořené algoritmy byly analyzovány ke stanovení rychlosti běhu celého programu a jeho individuálních, a tím také kritických částí. Na základě analyzovaných údajů byly algoritmy optimalizovány pro rychlejší běh programu. Optimalizace spočívala v selekci načítaných dat a metodě jejich ukládání do programového prostředí. Dalším optimalizačním procesem bylo použití jiné metody pro zobrazování naměřených bodů. Jednotlivé body byly poté zobrazovány ve formě čtvercové 2D textury místo krychle, která se natáčí v souladu s pohybem pozorovatele. Navržená optimalizace algoritmů vede ke zrychlení běhu programu.
|
|
|
Windows 10 IoT na platformě Raspberry Pi 2
Prachař, Vojtěch ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Jelínek, Aleš (vedoucí práce)
Účelem této semestrální práce je seznámení s Raspberry Pi 2, operačním systémem Windows 10 IoT a vývojářskými nástroji pro tuto platformu. V rámci práce byl představen hardware i software a detailně popsáno zprovoznění vývojářských nástrojů. Dále byly vyzkoušeny některé ukázkové aplikace a komunikační protokoly. V poslední bodě byli otestovány rozhraní důležitá z pohledu robotiky. V závěru je tato platforma zhodnocena pro možnost použití v domácí automatizaci a robotice.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Mišík, Štefan (vedoucí práce)
Products of theory of control are almost everywhere around us beginning with temperature controller in our houses through modeling of market behavior to spaceship control. The reason of its widespread is its performance and beauty hidden in mathematical approach. Wheeled mobile robots are also widely used in industry because of their loading capability which is necessary. High accuracy path-tracking is very important for the mobile robots to precisely follow the designed path. One of the easiest way how to mark the path is to use line with different optical features than background. There are several methods to detect line and most powerful and efficient is camera usage. Subsequently, there is need to use digital image processing which demanding for computational performance but there is possibility to obtain huge amount of data. Although this principle could look obsolete (guide line) it is still used in many solutions because of its simplicity and cheapness. What is more, using camera to navigate robot global (without using line) is sort of modern technology and it is still in development. Objective of this work is to assembly small mobile robot, create its mathematical model, design several controllers and use camera and computer vision for robot guidance using guide line.
|
|
|
3D LED kostka
Rak, Jan ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Florián, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo navrhnout a zkonstruovat LED kostku pro zobrazování vizualizací a upoutání pozornosti. S ohledem na zadání bylo stanoveno rozlišení 8x8x8. Pro celkové řízení a komunikaci s PC byla zvolena vývojová deska STM32F4 Discovery, která díky svým parametrům plně postačuje pro tuto aplikaci. Kostka tvořená z diod a napájecích vodičů bude usazena na řídicí desce, která bude obsahovat veškeré řídící a komunikační členy, včetně regulátoru napájení. Deska bude tvořit podstavec potáhnutý tkaninou pro lepší vzhled.
|
|
|
Operator's station for Perseus mobile robot
Sabó, Marek ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
This thesis deals with the design and implementation of application for control of mobile robot. In the introductory section is discussed used platform GEARS-SMP, the principle of functionality of protocol for servo motors control, format M-JPEG and standard H.264. Further work is dedicated to analysis of designing user interface in robotic applications, available options for control devices and hardware used in remote controller. The following part focuses on the design of robotic application, especially on graphic user interface and virtual head-up display and follow-up implementation of created application in Raspberry Pi. In the end, thesis describes implemented software solution and compares resulting application with the created design.
|
|
|
Communication in Mobile Robotics
Hýbl, Matouš ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
The goal of this thesis is to provide insight into ways of improving communication links used in mobile robotics, specifically in field robotics. First, the electromagnetic spectrum is studied in order to provide information about what frequencies can be used. Digital modulations are described as well as they greatly influence link's behavior in presence of noise. Furthermore, various ways of enhancing communication links are described alongside with ideas about their use and implementation. A communication subsystem based on MikroTik routers suitable for field robotics robots is designed and developed. This communication subsystem is capable of retranslation and has hardware required for implementation of redundant communication link based on LTE. Revival of Orpheus HOPE robot is then described. The robot is equipped with a new control unit firmware, the communication subsystem and is renamed to Orpheus CT. A simple system suitable for measuring communication link properties is developed and tested. The system for measuring link properties is then evaluated during two experiments. One experiment is dedicated to testing of retranslation capabilities of the communication subsystem. Evaluation of experiment results shows that the measurement system works and that the communication subsystem is suitable for implementation into real field robots.
|
|
|
Barevný 3D LED zobrazovač
Rak, Jan ; Burian, František (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo navrhnout a zkonstruovat LED kostku pro zobrazování vizualizací a upoutání pozornosti. S ohledem na zadání bylo stanoveno rozlišení 8x8x8. Pro celkové řízení a komunikaci s PC byla zvolena vývojová deska STM32F4 Discovery, která díky svým parametrům plně postačuje pro tuto aplikaci. Kostka tvořená z diod a napájecích vodičů bude usazena na podstavci. Plochými vodiči bude připojena k desce s LED budiči, která bude obsahovat veškeré řídicí a komunikační členy. Implementovaný firmware bude mít v základu animace, taktéž jej bude možné řídit nadřazeným systémem. Podstavec bude potáhnut tkaninou pro lepší vzhled.
|
|
|
Řízení dávkovače Kuralonu
Jílek, Tomáš ; Hynčica, Ondřej (oponent) ; Štohl, Radek (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem řízení dávkovacího stroje polyvinylalkoholového vlákna, jeho integrací do stávající výrobní technologie, a v poslední řadě skutečnou realizací a ověřením funkčnosti na stroji, pro který byl návrh proveden. Součástí je také návrh a realizace operátorského panelu, pomocí něhož bude moci pověřený pracovník, dohlížející na chod výrobní linky, nastavovat parametry a sledovat průběh procesu. V úvodní části práce je rozebrán výchozí stav procesu dávkování a požadované realizační podmínky a omezení pro nově vzniklý dávkovací stroj. V navazující části je popsána funkce navrženého řešení dávkování. Dále jsou popsány základní parametry a vlastnosti zvolených komponent, důležitých pro realizaci vlastního řízení. V předposlední části práce je podrobně rozebrána realizovaná funkce řídicího algoritmu a operátorského panelu, pomocí něhož je zajištěna interakce s dohlížejícím operátorem výrobní linky. V poslední kapitole jsou uvedeny základní konfigurované parametry ovládaných komponent.
|
host ::
RSS.