|
|
Simulátor určení souřadnic senzorových uzlů
Nováček, Aleš ; Morávek, Patrik (oponent) ; Šimek, Milan (vedoucí práce)
Informace o poloze senzoru v senzorovém poli je zásadní pro interpretaci získaných dat. Existuje řada způsobů jak zjistit polohu senzorů, ovšem některé jsou finančně náročné a pracné. V mé práci představuji plně decentralizovaný algoritmus AFL (anchor-free localization) pro lokalizaci bezdrátových senzorů. Cílem diplomové práce bylo popsat vlastnosti AFL a vytvořit program pro simulaci procesu lokalizace.
|
|
|
Lokalizace a její vliv na další procesy v bezdrátové síti
Zemánek, Karel ; Šimek, Milan (oponent) ; Morávek, Patrik (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá lokalizací a jejím vlivem na další procesy v bezdrátové síti. První kapitola je věnována studiu lokalizačních algoritmů v bezdrátových senzorových sítích. Druhá a třetí kapitola je věnována hierarchické agregaci a protokolu Greedy perimetr stateless rating (GPSR). Čtvrtá část je zaměřena na implementaci GPSR protokolu v simulačním nástroji MATLAB. Obsahuje popisy jednotlivých m-souborů, které jsou použity při simulaci. Pátá část se zabývá samotnou simulací. Poslední část je věnována prezentaci výsledků.
|
|
|
Lokalizační protokol pro WSN s podporou mobility uzlů
Votava, Martin ; Šimek, Milan (oponent) ; Holešinský, Pavel (vedoucí práce)
Práce je zaměřena na bezdrátové senzorové sítě. Hlavní tématem je mobilita a lokalizace v těchto sítích. Práce popisuje různé metody lokalizace a možnosti mobilních schémat a vytvoření nového lokalizačního protokolu pro bezdrátové senzorové sítě. V neposlední řadě je zde obsažena simulace nového protokolu v prostředí Network Simulator 2 a zhodnocení získaných výsledků.
|
|
| |
|
|
Výzkum lokalizačních algoritmů pro bezdrátové senzorové sítě
Holešinský, Pavel ; Morávek, Patrik (oponent) ; Šimek, Milan (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřená na výzkum lokalizačních algoritmů. Lokalizační algoritmy jsou často vyvíjeny přímo pro konkrétní aplikaci, protože konkrétní požadavky každé aplikace se mohou značně různit. Takový přístup by vedl k existenci mnoha variant lokalizačních algoritmů. Základních principů lokalizačních algoritmů je však jen několik. Navzájem se od sebe liší použitými mechanismy a nastavenými parametry, čímž se přizpůsobují konkrétnímu prostředí. Při hledání nejvhodnějšího lokalizačního algoritmu pro konkrétní podmínky a požadavky je možné okruh zúžit na základě obecné charakteristiky lokalizačních algoritmů. Pro porovnání chování několika podobných algoritmů a pro výběr nejlepšího nastavení parametrů je velmi užitečná existence simulačního prostředí, které poskytuje odezvu lokalizačního algoritmu s konkrétně nastavenými parametry na testovací vstupní podmínky. Právě takové simulační prostředí je v rámci této diplomové práce vyvíjeno. Nejdříve byl proveden průzkum dostupných možností pro lokalizaci, přičemž byl zde v práci uveden jejich přehled. Dále se pak práce zaměřuje na vývoj dvou lokalizačních algoritmů. Oba algoritmy pro určení pozice využívají triangulační mechanismus, který určuje pozici v neznámém bodě na základě vzdálenosti ke třem bodům se známou pozicí. Z tohoto pohledu by se mohlo zdát, že algoritmy budou mít podobné vlastnosti. Pomocí simulačního prostředí je prezentována jejich odlišnost a také vhodnost použití v odlišných podmínkách.
|
|
|
Lokalizace pomocí aplikace určené pro platformu Java ME využívající GPS
Figurny, Radek ; Morávek, Patrik (oponent) ; Růčka, Lukáš (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je vytvoření MIDletu schopného přijímat data z externího GPS modulu připojeného k mobilnímu telefonu přes rozhraní Bluetooth a tato data ve vhodné podobě prezentovat uživateli. V teoretické části práce je popsán navigační systém GPS, jeho historie, parametry a jednotlivé části. Dále je zde popsán systém Bluetooth, protokol NMEA 0183, geodetický systém WGS 84 a programovací jazyk Java a jeho část Java ME. Data jsou z GPS modulu přijata ve formátu NMEA 0183 a jsou dále zpracovávaná tak, že z nich vyčteme relevantní údaje, jako jsou aktuální zeměpisná poloha, nadmořská výška, rychlost, počet viditelných satelitů a přesnost určení zeměpisné polohy a nadmořské výšky. Uživateli bude umožněno uložit si svoji aktuální polohu a k ní přidat krátký popis. MIDlet rovněž bude umožňovat uložení polohy hledaného bodu a k tomuto bodu bude uživatele navigovat. MIDlet byl vyvíjen ve vývojovém prostředí aplikace Netbeans s vývojovým balíčkem (SDK) od firmy Nokia určené pro platformu Symbian OS s60 3. edice FP1, který obsahuje s60 emulátor a s60 MIDlet pro kompilaci v telefonu. Vytvářený MIDlet se bude skládat ze tří hlavních částí. První část bude zobrazovat základní parametry polohy, jako jsou zeměpisná poloha, nadmořská výška, rychlost, přesnost určení polohy a nadmořské výšky, datum a čas. Druhá část bude uživatele informovat o směru severu a jeho aktuální zeměpisné poloze. Třetí část bude zobrazovat směr k zadanému bodu a vzdálenost k němu.
|
|
|
Využití programu ArcGIS pro telekomunikační sítě
Štohanzl, Pavel ; Křepelka, Václav (oponent) ; Filka, Miloslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce pojednává o problematice vyhledání a značení přenosových tras, kde je využito metalického nebo optického kabelu. Dále o volbě vhodného programu pro vytváření a správu databáze mapových podkladů. V následující kapitole jsou uvedeny nutné úpravy programu ArcGIS ArcView pro využití v telekomunikačních sítích. V poslední kapitole je řešen návrh možností dokumentace u optických přenosových tras. U metalických kabelů jsou rozebrány možnosti připojení vysílače na kabel a lokalizace vzniklého magnetického pole, v metodách vyhledání optických kabelů jsou uvedeny způsoby lokalizace pomocí markerů, zaměření pomocí GPS a příložného metalického vodiče. Jsou popsány principy markerů a jejich typy. V kapitole o GPS je rozebrán princip fungování tohoto systému, dále také přesnost tohoto systému. Následující kapitoly jsou uvedeny požadavky které by měl program pro evidenci sítí splňovat. Jsou zde rozebrány vlastnosti programů z kterých bylo vybíráno a vyhodnoceny požadavky. Pro zvolený program jsou uvedeny možnosti úpravy a zvolené mapové podklady. U těchto mapových podkladů jsou uvedeny informace o způsobu použití a zdroji těchto informací. Kde to bylo možné je uvedena cena za tyto podklady. V poslední kapitole jsou uvedeny možnosti dokumentace pro optickou síť.
|
|
| |
|
|
Lokalizace pomocí laserového dálkoměru SICK
Zháňal, Jan ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
K základním vlastnostem mobilního robotu patří schopnost pohybu a lokalizace v okolním prostředí. Tato práce se zabývá lokalizací i mapováním okolí jedním robotem, také označovaná jako SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), který bude využívat laserového dálkoměru SICK. Budou probrány úlohy související s pohybem robotů např. odometrie, mapy prostředí a jejich tvorba. Také bude probráno využití Kalmanova filtru v robotice. Na závěr práce bude zhotoven model lokalizace a mapování pomocí metody SLAM vytvořený v programu Matlab.
|
|
|
Provedení rešeršní studie v oblasti metod simultánní lokalizace a mapování.
Gärtner, Jan ; Marada, Tomáš (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá metodami simultánní lokalizace a mapování používanými v aplikacích mobilní robotiky ve světě. Cílem této práce je popsat existující a používané metody simultánní lokalizace a mapování. V první části je uvedeno rozdělení a popis jednotlivých podproblémů simultánní lokalizace a mapování. V druhé části jsou popsány konkrétní metody simultánní lokalizace a mapování. Třetí část se věnuje praktickým aplikacím metod simultánní lokalizace a mapování používaných v robotických úlohách ve světě. Poslední část je věnována robotickým aplikacím v rámci FSI VUT v Brně a použitelnosti jednotlivých metod pro tyto aplikace.
|
host ::
RSS.