|
|
ROS framework utilization for autonomous mobile robot control system
Vávra, Patrik ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
This thesis deals with the development of localization and navigation system of a mobile robot for an indoor environment based on ROS framework. The project, ROS framework, and Gazebo simulation environment are briefly described in the theoretical survey section alongside sensors that the robot is equipped with. This is followed by the creation of a model of the robot and a simulation environment in which localization, navigation, and other routines are tested. In the experimental section, the sensors are tested, and the usage of their output is described. Subsequently, algorithms from the simulation are modified and tested on the real robot. In the end section are created educational mini-games described. The main outcome of this thesis is a functional state machine that allows to manually control the robot, give the goal position for navigation and if needed, takes care of autonomous charging of robot.
|
|
| |
|
|
Design of airconditioned chamber for stratospherical baloon
Gedeon, Sebastián ; Spáčil, Tomáš (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
The aim of this bachelor thesis is design of a heating chamber for a stratospheric balloon. The chamber's role is to preserve the load from the impact of the environment in which the baloon is going to be situated. The process of protection of the load is described in three steps. The first one is to characterize the flight dynamics which consits of the following: elevation time, descending time, maximal height reached, air characteristics changes depending on time. The second step deals with flight energetic balance. The total heat losses or the total heat increase of the chamber in different weather conditions have to be defined resutling from step one. The third step is to design the constructing or functional elements of the heated chamber, so that the chamber could overcome extreme conditions during the flight and to prevent the damage to the load. The energetic balance calculations are presented in the Microsoft Excel document. This document is free to read and can help with scientific construction projects.
|
|
|
Design vnějšího pláště mobilního robotu
Bláha, Pavel ; Venglář, Vojtěch (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá designem a konstrukcí vnějšího pláště mobilního robotu, který má sloužit k převážení nákladu. Na začátku této práce jsou stručně popsány různé technologie, kterými lze vyrobit plášť robotu. Součástí této práce je variantní studie designu, obsahující několik možných přibližných návrhů tvarů pláště robotu. Práce dále obsahuje výpočet zabývající se problematikou chlazení robotu. Výsledkem této práce je konstrukční řešení související s vhodně zvolenou technologií výroby, které musí splňovat předem zadané požadavky.
|
|
|
Analýza vlastností stereokamery ZED ve venkovním prostředí
Svoboda, Ondřej ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na testování ZED kamery a SLAM mapování ve venkovním prostředí. Je zde porovnána funkčnost samotné vizuální odometrie ZEDfu, vyvíjena samotným výrobcem kamery, s běžně používanými metodami pro sledování trajektorie a to pomocí GPS nebo kolové odometrie. Dále se zde testuje SLAM mapování v RTAB-Map v závislosti na proměnných podmínkách prostředí a to za použití dvou metod BRISK a SIFT. Provedená analýza by měla sloužit pro pozdější aplikace ZED kamery v mobilní robotice.
|
|
|
Navigace mobilního robotu B2 ve venkovním prostředí
Hoffmann, David ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá navigací mobilního robotu, který využívá framework ROS. Cílem je zlepšení schopnosti autonomního pohybu existujícího robotu B2 ve venkovním prostředí. Teoretická část obsahuje popis jádra navigace, které tvoří knihovna move_base a balíčky použité pro plánování. Praktická část dokumentuje nedostatky odhalené u dosavadního řešení, návrh a implementaci změn a výsledky z následného testování v prostředí městského parku.
|
|
|
Návrh a implementace autonomního dokování mobilního robotu
Čepl, Miroslav ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Práce se zabývá implementací dokovacího algoritmu pro mobilní robot za pomocí vizuálních markerů. Nejprve jsou prozkoumána již realizovaná řešení, následně je navrhnut dokovací systém. Návrh je ověřen testovacím měřením přesnosti detekce markerů pomocí kamery. Po implementaci systému jsou provedeny testy v simulaci a na konkrétním robotovi. Konečná verifikace ověřuje funkčnost všech částí i celku. Výsledkem je schopnost robota ve zmapovaném prostředí samostatně dojet k nabíjecí stanici a zadokovat, po nabití lze stanici opustit.
|
|
|
Adaptivní řízení elektromechanických aktuátorů s využitím dopředného kompenzátoru založeného na více-modelovém přístupu
Sova, Václav ; Křivánek,, Václav (oponent) ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato dizertační práce se zabývá odvozením nového adaptivního dopředného kompenzátoru, který bude použit pro řízení elektromechanických aktuátorů používaných v automobilovém průmyslu. Jedná se o elektronickou škrticí klapku a EGR ventil. Představený adaptivní kompenzátor je odvozen od již existující metody více-modelového zpětnovazebního řízení. V této práci je uvedeno odvození této metody a simulační a experimentální ověření. Dále jsou v této práci představeny a shrnuty nejznámější filtry pro získávání derivací digitálního signálu, protože je dopředný kompenzátor vyžaduje pro svou funkci. Z těchto filtrů je vybrán jeden konkrétní, jehož koeficienty vedou při vhodném nastavení na celočíselné násobení a celočíselnou implementaci filtrace. Toho využijeme při implementaci tohoto filtru na FPGA, kde ukážeme, že tento filtr zabere mimimum zdrojů FPGA vůči implementaci filtrace pomocí aritmetiky s pevnou či plovoucí desetinnou čárkou.
|
|
|
Fusion of Local and Global Sensory Information in Mobile Robot Outdoor Localization Task
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
During outdoor localization of on-road mobile robot the task of keeping the robot on the road requires the fusion of global (GPS, magnetometer) information with the local one (odometry, laser rangefinder data, camera images). The paper describes our approach to the task, based on nonlinear Kalman filter. Odometry serves as the input into the prediction task, followed by correction based on global sensor information and pose estimate obtained this way is further modified with respect to the environment map and local information about the position on the road.
|
|
|
Low Cost Laser Rangefinder Evaluation
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
Laser rangefinders are essential tools in indoor mobile robot navigation. Lately several low-cost models become available, enabling the use of this type of sensor in broader range of applications. This paper evaluates the properties of currently (2018) the cheapest sensor available, particularly RPLidar A1M8, in order to determine whether it is usable in mobile robot development. As the sensor is based on triangulation principle, the increase of errors with the measured distance was expected, the experiments proved these expectations. Furthermore, the increasing, but linear trend in absolute measurement error was observed. The influence of surface material and color was also evaluated. The measurements indicate that RPLidar A1M8 can serve as a useful alternative for more expensive types of laser rangefinders.
|
host ::
RSS.