|
|
Kosterní animace pro GPUengine
Minařík, Antonín ; Milet, Tomáš (oponent) ; Starka, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této práce je studium technik používaných pro kosterní animace a následný návrh a implementace rozšíření pro kosterní animace do knihovny GPUEngine. V teoretické části jsou popsány techniky animací, kosterních animací a skinningu. Následuje rozbor existujících systémů kosterních animací. Navržené řešení se snaží o nízkou redundanci dat v paměti při vykreslování více kosterních modelů. Podle návrhu byl implementován základní systém kosterních animací. Dále byla vytvořena demonstrační aplikace ukazující jeho použití. Výsledný kosterní systém lze použít v jednoduchých 3D aplikacích a může sloužit jako základ pro další práce.
|
|
|
Inverzní kinematika robota sestrojeného na bázi stavebnice Merkur
ČADA, Jaromír
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou inverzní kinematiky a její aplikací na robotickou ruku postavenou ze stavebnice Merkur Beta 6°. Obsahuje implementaci rovnic do programu napsaného v prostředí Matlab a vytvoření funkcí pro výpočet inverzní kinematiky metodou FABRIK. Dále ukazuje, jak propojit program s programovatelnou platformou Arduino a pomocí poslaných dat ovládat robotickou ruku. Výsledky práce jsou na konci ověřeny vzorovým programem simulující manipulátor.
|
|
|
Aplikace kvaternionů a Cliffordových algeber v robotice
Hujňák, Jaroslav ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Návrat, Aleš (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zaměřuje na Cliffordovy alebry a jejich podalgebry, kvaterniony a geometrickou algebru G(3, 1). V práci je popsán teoretický základ Cliffordových algeber, který je využit v kapitole věnující se geometrické algebře G(3, 1). S využitím objektů a transformací, které se v geometrické algebře G(3, 1) vyskytují, jsou uvedeny příklady využití v robotických systémech.
|
|
|
3D scene reconstruction using Clifford algebras
Hrubý, Jan ; Návrat, Aleš (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
This master thesis has as its goal to introduce to reader still quite new and unknown part of mathematics, the geometric algebra. First the basic definitions are presented and then the properties of general geometric algebra are studied. Large part of the text is dedicated to the Conformal geometric algebra which is currently one of the most frequently studied and applied geometric algebra. Its algebraic and geometric properties are described, particularly its ability do represent certain geometric object as vectors. We are also allowed to compute their intersections and conformal transformations. Next part of the text is devoted to applications of Conformal geometric algebra. First in description of a kinematics of a robotic arm and then in binocular vision.
|
|
|
Vývoj a návrh nízkonákladového manipulátoru pro interakci s okolím
Štěpánek, Vojtěch ; Tůma, Zdeněk (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se věnuje návrhu nízkonákladového robotického manipulátoru typu SCARA. Práce je sestavena chronologicky podle dílčích vývojových stádií manipulátoru. Představí metody z oblasti inverzní kinematiky, které určují vztah mezi natočením kloubů a souřadnicemi kon-cového efektoru. Dále práce představí vývojové diagramy pro řízení celého zařízení a pře-hledně vysvětlí řídicí software pro mikro kontrolér Arduino MEGA.
|
|
|
Řízení robota typu hexapod
Pelz, Zdeněk ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Žák, Marek (vedoucí práce)
Tato práce popisuje obecnou problematiku kráčivých podvozků, zaměřuje se pak na hexapody. Popisuje jejich stavbu těla, analýzu končetin, popisuje také typy chůzí pro pohyb po rovném terénu a senzory pro měření vzdálenosti, které se používají pro orientaci robota v prostoru. Zaměřuje se na hexapoda typu PhantomX AX Hexapod Mark II.
|
|
|
Procedurální animace lidské chůze
Mohelník, Petr ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Polok, Lukáš (vedoucí práce)
Animace lidské chůze má velké využití v interaktivních aplikacích, převážně počítačových hrách. Existuje mnoho způsobů tvorby této animace, které se liší v kompromisu mezi přirozeností, kontrolou nad animací a výpočetním časem. Tato práce se zabývá implementací procedurální animace, která je vhodná pro chůzi po nerovném terénu. Pro manipulaci s modelem lidského těla se využívá skeletální animace. Dále je popsána a implementována inverzní kinematika, díky čemu může být animace přizpůsobována nerovnému terénu. A nechybí ani popis fází lidské chůze, abychom je mohli co nejvěrněji napodobit. Vytvořené řešení umožňuje změnu chůze jednoduše pomocí množství parametrů a je schopné se přizpůsobit okolnímu terénu. Výsledek má mít využití při tvorbě počítačových her a umožnit rychlé přidání specifické animace lidské chůze bez nutnosti takovou animaci ručně vytvářet.
|
|
|
Aplikace technologie MOLECUBES v robotice
Vacek, Václav ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout a zrealizovat robota, který je tvořen ze stejných modulů. Tyto moduly se mohou samy spojovat, nebo odpojovat. Takto vznikají různé struktury robota. Zvolený problém je vyřešen konstrukčním návrhem modulu, který se může natáčet ve dvou osách a má připojovací konektory pro další moduly. Komunikace probíhá přes Wi-fi připojení s počítačem a úhly nutné pro rekonfiguraci jsou vypočítány inverzní kinematikou v programu Matlab. Na těchto modulech byl úspěšně proveden test rekonfigurace.
|
|
|
Řízení robotické ruky pomocí PLC
Pleva, Damián ; Foukal, Roman (oponent) ; Štohl, Radek (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce bylo seznámit se s modelem robotického ramene Beta 6 od firmy Merkur. Dále navrhnout propojení řídicí elektroniky k PLC od Rockwell Automation. Poté navrhnout a realizovat Add-On instrukce pro pohyb v 3D prostoru s příslušnou vizualizací.
|
|
|
Procedurální animace lidské chůze
Klement, Martin ; Žák, Pavel (oponent) ; Polok, Lukáš (vedoucí práce)
V této práci je popsána implementace programu, zobrazujícího procedurální animaci lidské chůze. Program používá takzvanou skeletální animaci, kdy rozpohybováváme virtuální kostru pomocí přímé a inverzní kinematiky, a pak podle této kostry transformujeme vrcholy 3D modelu člověka. Nastavení vah kostí pro jednotlivé vrcholy se provádí metodou obálek, model je načítán z formátu "ASE". Aplikace je psána v jazyce C++ a pro vizualizaci je použita knihovna OpenGL s rozšířením GLUT.
|
host ::
RSS.