|
|
Design of an application for educational model of a manipulator with three degrees of freedom
Youssef, Daniel ; Křivánek, Václav (oponent) ; Klimeš, David (vedoucí práce)
This thesis develops a series manipulator with three degrees of freedom. It improves its mechanism and creates new software to carry out a manipulator vs human being Tic-tac-toe application. The first part of the thesis focuses on improving initialization of the relative encoders and the positioning control of the manipulator. The Second part analyzes expanding the manipulator to 4dof.It Explains building a new kinematics model and also includes the mechanical design and manufacturing of a suitable end effecter for the Tic-tac-toe application. Next part explains the Tic-tac-toe application. It analyzes the used hardware and software including the Tic-tac-toe algorithm and the detection algorithm used by the camera. Last part of the thesis deals with building user interfaces in order to make operating the manipulator and playing Tic-tac-toe more user friendly.
|
|
|
3D scene reconstruction using Clifford algebras
Hrubý, Jan ; Návrat, Aleš (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
This master thesis has as its goal to introduce to reader still quite new and unknown part of mathematics, the geometric algebra. First the basic definitions are presented and then the properties of general geometric algebra are studied. Large part of the text is dedicated to the Conformal geometric algebra which is currently one of the most frequently studied and applied geometric algebra. Its algebraic and geometric properties are described, particularly its ability do represent certain geometric object as vectors. We are also allowed to compute their intersections and conformal transformations. Next part of the text is devoted to applications of Conformal geometric algebra. First in description of a kinematics of a robotic arm and then in binocular vision.
|
|
|
Řízení robota typu hexapod
Pelz, Zdeněk ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Žák, Marek (vedoucí práce)
Tato práce popisuje obecnou problematiku kráčivých podvozků, zaměřuje se pak na hexapody. Popisuje jejich stavbu těla, analýzu končetin, popisuje také typy chůzí pro pohyb po rovném terénu a senzory pro měření vzdálenosti, které se používají pro orientaci robota v prostoru. Zaměřuje se na hexapoda typu PhantomX AX Hexapod Mark II.
|
|
|
Konfigurace robotické struktury za použití MOLECUBES
Vítek, Filip ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Tato diplomová práce je zaměřena na sebe-rekonfigurovatelné modulární robotické systémy. Nejprve je proveden jejich popis a poté jsou uvedeny možnosti jejich využití. Další kapitola pojednává o modulárním systému Molecubes. Následuje návrh podobného systému, kde je popsána konstrukce jednotlivých modulů. Na závěr práce jsou popsány transformace souřadných systémů v jednotlivých modulech a proveden výpočet přímé kinematiky a simulace inverzní kinematiky.
|
|
|
Hexagonální platforma se servořízením
Korgo, Tomáš ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Cílem práce je ukázka využití běžných modelářských RC serv a způsob jejich ovládání pomocí počítače. Pro demonstraci schopností serv je vytovřená Stewartova platforma, která využívá modelářské serva pro polohování platformy. V práci jsou vysvětleny principy vnitřního fungování serv, jejich vlastností, schopností a způsob jejich ovládání pomocí počítače. V praktických kapitolách je důkladně zdokumentovaný proces návrhu a tvorby funkční Stewartovy platformy, spolu s jejími specifickými vlastnostmi ovlivňujícími její návrh. Zároveň je tato platforma podrobena testům a na základě výsledků je ukázané, jaké jsou různé technické parametry této platformy, výhody a nevýhody využití modelářských serv pro její pohon. Návrh platformy, zdrojové kódy a jejich dokumentace, je vytvořený způsobem, aby byla vhodná pro umístění na různě veřejně dostupné internetové stránky agregující návody pro domácí tvorbu různých projektů a pro umožnění dalšího využití poznatků v praxi.
|
|
|
Model a řízení robotického ramene
Bílek, Jiří ; Orság, Filip (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá ovládáním robotického ramene Lynx 6 pomocí programu OpenRAVE. Zabýval jsem se odvozením inverzní kinematiky pro 4DOF robotické rameno Lynx 6. Dále práce obsahuje podrobný popis tvorby modelů ramen ve formátu OpenRAVE XML. Následně je řešena implementace propojení programu OpenRAVE s robotickým ramenem přes FITkit. Závěrem práce je úvaha nad potřebnými úpravami pro připojení jiných robotických ramen k programu OpenRAVE.
|
|
|
Kinematika robotického ramene pomocí geometrických algeber
Křápek, Michal ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
V této práci se zabýváme dopřednou inverzní kinematiku robotického ramene za pomocí modelu dvoudimenzionálního prostoru v konformní geometrické algebře. Cílem této práce je návrh algoritmů k řešení tohoto problému a jejich následná implementace. Výsledkem je pět algoritmů implementovaných v jazyce python, konkrétně jeden pro výpočet polohy ramene a čtyři pro výpočet trajektorie gripperu ramene. V práci byl problém vyřešen za pomoci věty o orientaci normály a s pomocí signatury trojúhelníku, díky čemuž byla snížena výpočetní náročnost nejkomplexnějšího algoritmu, který kombinuje pohyb gripperu po lomené čáře s pohybem gripperu po kružnicích. Přínosem této práce je nový pohled na řešení inverzního kinematického problému.
|
|
|
3D animace postavy v počítačové grafice
Pečenka, Michal ; Štancl, Vít (oponent) ; Přibyl, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem projektu je seznámit čtenáře s technikami používanými při real-time animaci 3D postav. Práce se soustředí zejména na dva typy animace: snímkovou animaci a kloubovou animaci. Popsány jsou algoritmy pro softwarovou i hardwarovou deformaci modelu, interpolaci klíčových snímků, kombinaci a prolínání animací, inverzní kinematiku a ragdoll. Výsledkem projektu je framework pro animaci 3D postav, který se skládá z implementované animační knihovny, příkladů demonstrujících činnost knihovny a nástrojů pro export animace z 3D Studia Max a MilkShape 3D.
|
|
| |
|
|
Vytvoření 3D modelu člověka pro výuku znakového jazyka
Lička, Tomáš ; Appel, Martin (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vývojem mobilní aplikace na výuku českého znakového jazyka. Jednotlivé znaky budou předváděny 3D modelem člověka. Předlohou pro jeho pohyb budou videa, kde tlumočnice předvádí znaky. Analýzou těchto videí bude docíleno toho, že model bude předvádět stejné pohyby jako tlumočnice na videu. Výsledná mobilní aplikace bude kompatibilní s mobilními zařízeními používající operační systém Android.
|
host ::
RSS.