Název: Rozšíření obrazového deskriptoru Fast Point Feature Histogram o barevnou informaci
Překlad názvu: Colour extension of image Fast Point Feature Histogram
Autoři: Markovsky, Aleksander ; Druckmüller, Miloslav (oponent) ; Procházková, Jana (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2024
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [eng] [cze]
Diplomová práce se zabývá rozšířením Fast Point Feature Histogramů o barevnou informaci za účelem vylepšení registrace mračen bodů. Popisuje proces registrace mračen bodů pomocí Iterative Closest Point, jakou roli v ní plní FPFH a diskutuje, jaké barevné prostory jsou vhodné pro registraci mračen bodů. Pro vyhodnocení přínosu zahrnutí barevné informace práce prezentuje implementaci ICP a FPFH algoritmů v Pythonu a navrhuje metodologii evaluace registrace mračen. Závěr práce je věnován diskuzi výsledků experimentů, které demonstrují, že použití barevné informace v registraci mračen snižuje počet iterací potřebných ke konvergenci ICP. This thesis deals with the extension of Fast Point Feature Histogram with color aiming to improve point cloud registration. The thesis describes point cloud registration using Iterative Closest Point, what is the role of FPFH, and explores available color spaces that are suitable to be used for point cloud registration. In order to evaluate whether adding color information helps to achieve better results in point cloud registration a Python implementation of ICP and FPFH is provided together with a methodology to evaluate registration. The thesis concludes with a discussion of experiments demonstrating that the use of color decreases the number of iterations required for the convergence of ICP.
Klíčová slova: 3D descriptor; 3D scan; color space; Fast Point Feature Histogram; FPFH; ICP; Iterative Closest Point; kd-tree; nearest neighbor search; PFH; point cloud; point cloud registration; Point Feature Histogram; Python; 3D deskriptor; 3D sken; barevný prostor; Fast Point Feature Histogram; FPFH; hledání nejbližších sousedů; ICP; Iterative Closest Point; kd-strom; mračno bodů; PFH; Point Feature Histogram; Python; registrace mračen bodů

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: https://hdl.handle.net/11012/247285

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-619154


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce