Název:
Koncept autonomního řízení Formule Student
Překlad názvu:
Autonomous driving concept for Formula Student
Autoři:
Pavel, Matěj ; Štětina, Josef (oponent) ; Porteš, Petr (vedoucí práce) Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok:
2023
Jazyk:
cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze][eng]
Cílem práce je navrhnout novou iteraci autonomního systému soutěžních vozidel týmu TU Brno Racing. V práci je provedena obecná rešerše autonomních vozidel a pravidel Formule Student, analýza současného řešení a diskuze jeho nedostatků. Následně je zpracován návrh pro zlepšení nedostatkové oblasti – lokalizace vozidla kombinací dat z více senzorů pomocí rozšířeného Kalmanova filtru (EKF). Jsou diskutovány nutné transformace a filtrace dat před jejich použitím. Nakonec je popsán výběr senzorů, jejichž použití by mohlo systém dále zpřesnit.
The goal of the paper is to propose a new iteration of TU Brno Racing’s autonomous driving system. It first concerns itself with a general overview of autonomous vehicles and the rules of the Formula Student competition and an analysis of the current solution, with discussion of its flaws. Next, a solution is proposed to one of those flaws – vehicle localization utilizing an Extended Kalman Filter (EKF) for sensor fusion. Necessary filtering and transformations of the data are discussed. Finally, the paper contains a choice of sensors potentially useful for further increases in accuracy of the localization system.
Klíčová slova:
Autonomní řízení; EKF; Formule Student; Kalmanův filtr; lokalizace; q-metoda; Autonomous driving; EKF; Formula Student; Kalman filter; localisation; q-method
Instituce: Vysoké učení technické v Brně
(web)
Informace o dostupnosti dokumentu:
Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT. Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/213144