Název: COMPUTER SIMULATION STUDY OF THE STABILITY OF UNDERACTUATED BIPEDAL ROBOT MODELS (motivated by Griffin and Grizzle, 2017)
Autoři: Polach, P. ; Anderle, Milan ; Zezula, Pavel ; Papáček, Štěpán
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Engineering Mechanics 2023 /29./, Milovy (CZ), 20230509
Rok: 2023
Jazyk: eng
Abstrakt: A key feature for bipedal walkers (robots and humans as well) is their stability or disturbance rejection defined as the ability to deal with unexpected disturbances. The paper by Griffin and Grizzle (2017) have significantly contributed to the shift from flat ground to slopes and steps when evaluating the walking efficiency of their robots. Similarly, in this contribution, based on the appropriate model of robot dynamics and control law, we examine the stability of walking-without-falling for different ground perturbations for a threelink compass gait walker. I.e., we perform the sensitivity analysis of the walking stability of underactuated bipedal walker with respect to certain disturbation using the alaska/MultibodyDynamics simulation tool.
Klíčová slova: Acrobot; Bipedal robot; Control applications; Mechatronics; Multibody dynamics
Číslo projektu: GA21-03689S (CEP)
Poskytovatel projektu: GA ČR
Zdrojový dokument: ENGINEERING MECHANICS 2023 : 29th INTERNATIONAL CONFERENCE - BOOK OF FULL TEXTS, ISBN 978-80-87012-84-0, ISSN 1805-8248

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný na externích webových stránkách.
Externí umístění souboru: http://library.utia.cas.cz/separaty/2023/TR/anderle-0572085.pdf
Původní záznam: https://hdl.handle.net/11104/0342930

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-525310


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference