Název: Monte Carlo lokalizace na grafu
Překlad názvu: Monte Carlo Localization on a graph
Autoři: Pilát, Ondřej ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Iša, Jiří (oponent)
Typ dokumentu: Bakalářské práce
Rok: 2012
Jazyk: cze
Abstrakt: [cze] [eng]
Práce je zaměřena na problematiku Monte Carlo lokalizace na grafu. V práci se řeší hlavně pohyb částic po grafu, generování částic na hrany grafu podle posledních měření ze senzorů, zotavení z chyb lokalizace, ohodnocení částic pomocí více druhů senzorů a tvorba grafu z volně dostupné mapy. Použití grafu jako mapy prostředí a vhodně navržený pohyb částic po grafu usnadňují globální lokalizaci mobilního robota v prostředí. Implementace byla otestována na reálných datech z několika mobilních robotů. Pohyb částic po hranách grafu jako výsledek implementovaného algoritmu vystihuje pohyb robota po cestách a zajišťuje vysokou odolnost proti chybám ze senzorů. This bachelor thesis concerns the Monte Carlo localization on a graph. Topics researched and solved were: movement of particles on the graph, generating particles on the edge of the graph according to the last measurements, correction from localization errors, evaluation of particles based on a different types of sensors and creation of the graph from a freely available map. The utilization of the graph as a map of environment and appropriately designed movement of particles on the graph make global localization of an autonomous robot in the environment easier. The implementation was tested on a real set of data from several autonomous robots. As a result, it was observed that movement of particles on edges of the graph well represents the movement of the robot on real paths and ensures high resistancy against senzor errors.
Klíčová slova: graf; lokalizace; MCL; graph; localization; MCL

Instituce: Fakulty UK (VŠKP) (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dostupné v digitálním repozitáři UK.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/20.500.11956/45975

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-473518


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Univerzita Karlova > Fakulty UK (VŠKP)
Vysokoškolské kvalifikační práce > Bakalářské práce