|
|
Monte Carlo lokalizace na grafu
Pilát, Ondřej ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Iša, Jiří (oponent)
Práce je zaměřena na problematiku Monte Carlo lokalizace na grafu. V práci se řeší hlavně pohyb částic po grafu, generování částic na hrany grafu podle posledních měření ze senzorů, zotavení z chyb lokalizace, ohodnocení částic pomocí více druhů senzorů a tvorba grafu z volně dostupné mapy. Použití grafu jako mapy prostředí a vhodně navržený pohyb částic po grafu usnadňují globální lokalizaci mobilního robota v prostředí. Implementace byla otestována na reálných datech z několika mobilních robotů. Pohyb částic po hranách grafu jako výsledek implementovaného algoritmu vystihuje pohyb robota po cestách a zajišťuje vysokou odolnost proti chybám ze senzorů.
|
|
|
Řídící systém pro autonomního robota
Pilát, Ondřej ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Bureš, Tomáš (oponent)
Práce popisuje návrh a implementaci řídícího systému pro autonomního robota, který je schopný projet uživatelem definovanými body v neznámém prostředí, bez kolize s překážkami. V práci je uvedena analýza dostupných hardwarových a softwarových řešení, modulární návrh s implementací řídícího systému rozděleného na samostatně použitelné podsystémy (řízení, lokalizace, plánování cesty, jízda robota po hermitovské křivce a nízkoúrovňové ovládání hardwaru robota). Práce také uvádí popis přestavby současné školní robotické platformy. Implementace byla otestována na vzniklé robotické platformě. Jízda robota po hermitovské křivce umožňuje plynulý a v některých případech i rychlejší průjezd definovanými body, než průjezd skládající se z otáčení na místě a přímé jízdy. 1
|
|
|
Monte Carlo lokalizace na grafu
Pilát, Ondřej ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Iša, Jiří (oponent)
Práce je zaměřena na problematiku Monte Carlo lokalizace na grafu. V práci se řeší hlavně pohyb částic po grafu, generování částic na hrany grafu podle posledních měření ze senzorů, zotavení z chyb lokalizace, ohodnocení částic pomocí více druhů senzorů a tvorba grafu z volně dostupné mapy. Použití grafu jako mapy prostředí a vhodně navržený pohyb částic po grafu usnadňují globální lokalizaci mobilního robota v prostředí. Implementace byla otestována na reálných datech z několika mobilních robotů. Pohyb částic po hranách grafu jako výsledek implementovaného algoritmu vystihuje pohyb robota po cestách a zajišťuje vysokou odolnost proti chybám ze senzorů.
|
host ::
RSS.