Název: Comparison of Nonlinear Observers for Underactuated Mechanical Systems
Autoři: Anderle, Milan ; Čelikovský, Sergej
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Process Control 2010, Hotel Dlouhé Stráně, Kouty nad Desnou (CZ), 2010-06-07 / 2010-06-10
Rok: 2010
Jazyk: eng
Abstrakt: This paper provides the comparison of nonlinear observers for underactuated mechanical systems with aplication to Acrobot walking. Namely, it aims to compare a reduced observer for the Acrobot angular velocities based on the respective angles measurements with a observer for the Acrobot angular velocity and angle based on the other angular velocity and angle measurement and then to combine this observers with the earlier developed full state feedback controllers. For the Acrobot it is not possible to measure the angle between its stance leg and the surface directly because this angle is underactuated. One possibility of measuring this angle is using laser beam sensor and then computation the stance angle from that distance. Main disadvantage of this approach is the high price of the laser beam sensor. The other observer is based on angular velocity of stance leg measurement using the digital gyroscope.
Klíčová slova: observer; Underactuated mechanical systems; Walking robots
Číslo projektu: CEZ:AV0Z10750506 (CEP), GA102/08/0186 (CEP)
Poskytovatel projektu: GA ČR
Zdrojový dokument: Proceedings of the 9th International Conference Process Control 2010, ISBN 978-80-7399-951-3

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0186689

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-41563


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference