Název: Analytical and LMI Based Design for the Acrobot Traking with Aplication to Robot WThe 10thalking
Překlad názvu: Porovnání analytických a numerických metod v oblasti řízení Acrobota
Autoři: Anderle, M. ; Čelikovský, Sergej
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: 10th International PhD Workshop on Systems and Control, Hluboka nad Vltavou (CZ), 2009-09-22 / 2009-09-26
Rok: 2009
Jazyk: eng
Abstrakt: [eng] [cze]
This paper aims to compare the performance of various techniques for the stabilization of the error dynamics of the Acrobot’s walking like reference trajectory. Both the walking reference planning and the tracking feedback design are based on the Acrobot’s model partial exact feedback linearization of order 3. Namely, such an exact system transformation leads to an almost linear system where error dynamics along trajectory to be tracked is a 4 dimensional linear time varying system having 3 time varying entries only, the remaining entries are either zero or equal to one. Hlavní náplní práce je porovnání různých způsobů stabilizace chybové dynamiky Acrobota podél referenční trajektorie. Sledování navržené trajetorie je založeno na přesné zpětnovazební linearizaci modelu Acrobota.
Klíčová slova: exact feedback linearization; underactuated mechanical systems; walking robots
Číslo projektu: CEZ:AV0Z10750506 (CEP), GA102/08/0186 (CEP)
Poskytovatel projektu: GA ČR
Zdrojový dokument: Proceedings of the 10th International PhD Workshop on Systems and Control, ISBN 978-80-903834-3-2
Poznámka: Související webová stránka: http://as.utia.cas.cz

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0176821

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-40611


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference