Název: Návrh řízení rotačního inverzního kyvadla
Překlad názvu: Control Design of the Rotation Inverted Pendulum
Autoři: Cejpek, Zdeněk ; Němec, Zdeněk (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Cílem této práce je sestavení simulačního modelu rotačního (Furutova) kyvadla a následný návrh regulátorů. Práce popisuje sestavení nelineárního simulačního modelu s využitím prostředí Matlab–Simulink a knihovny Simscape–Simmechanics. Dále pojednává o sestavení lineárního diskrétního modelu z odezvy naměřené na nelineárním modelu metodou nejmenších čtverců. Tento lineární model je následně využit k návrhu dvou diskrétních stavových regulátorů se sumátorem. Tyto regulátory jsou doplněny o swing–up regulátor a logiku zajišťující jejich vzájemnou spolupráci. Aim of this thesis is building of a simulator model of a rotary (Furuta) pendulum and design of appropriate regulators. This paper describes assembly of a nonlinear simulator model, using Matlab–Simulink and its library Simscape–Simmechanics. Furthermore the paper discuss linear discrete model obtained from the system response, using least squares method. This linear model serves as aproximation of the system for designing of two linear discrete state space regulators with sumator. These regulators are supported by a simple swing–up regulator and logics managing cooperation.
Klíčová slova: diskrétní stavový regulátor; diskrétní stavový regulátor se sumátorem; Furutovo kyvadlo; identifikace; identifikace ve stavovém prostoru; inverzní kyvadlo; metoda nejmenších čtverců; nelineární model; nestabilní systém; rotační inverzní kyvadlo; simulační model; stavový regulátor; swing–up regulátor; discrete state space regulator; discrete state space regulator with sumator; Furuta pendulum; identification; identification in state space; inverse pendulum; least squares method; nonlinear model; rotary inverted pendulum; simulation; state space regulator; swin-up regulator; unstable system

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/179102

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-402547


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce