Original title: Návrh řízení rotačního inverzního kyvadla
Translated title: Control Design of the Rotation Inverted Pendulum
Authors: Cejpek, Zdeněk ; Němec, Zdeněk (referee) ; Matoušek, Radomil (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2019
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Cílem této práce je sestavení simulačního modelu rotačního (Furutova) kyvadla a následný návrh regulátorů. Práce popisuje sestavení nelineárního simulačního modelu s využitím prostředí Matlab–Simulink a knihovny Simscape–Simmechanics. Dále pojednává o sestavení lineárního diskrétního modelu z odezvy naměřené na nelineárním modelu metodou nejmenších čtverců. Tento lineární model je následně využit k návrhu dvou diskrétních stavových regulátorů se sumátorem. Tyto regulátory jsou doplněny o swing–up regulátor a logiku zajišťující jejich vzájemnou spolupráci. Aim of this thesis is building of a simulator model of a rotary (Furuta) pendulum and design of appropriate regulators. This paper describes assembly of a nonlinear simulator model, using Matlab–Simulink and its library Simscape–Simmechanics. Furthermore the paper discuss linear discrete model obtained from the system response, using least squares method. This linear model serves as aproximation of the system for designing of two linear discrete state space regulators with sumator. These regulators are supported by a simple swing–up regulator and logics managing cooperation.
Keywords: discrete state space regulator; discrete state space regulator with sumator; Furuta pendulum; identification; identification in state space; inverse pendulum; least squares method; nonlinear model; rotary inverted pendulum; simulation; state space regulator; swin-up regulator; unstable system; diskrétní stavový regulátor; diskrétní stavový regulátor se sumátorem; Furutovo kyvadlo; identifikace; identifikace ve stavovém prostoru; inverzní kyvadlo; metoda nejmenších čtverců; nelineární model; nestabilní systém; rotační inverzní kyvadlo; simulační model; stavový regulátor; swing–up regulátor

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/179102

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-402547


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses