Original title: Automatická kalibrace robotického ramene pomocí kamer/y
Translated title: Automatic calibration ot robotic arm using cameras
Authors: Adámek, Daniel ; Richter, Miloslav (referee) ; Honec, Peter (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2019
Language: eng
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract: [eng] [cze]
K nahrazení člověka při úloze testování dotykových embedded zařízení je zapotřebí vyvinout komplexní automatizovaný robotický systém. Jedním ze zásadních úkolů je tento systém automaticky zkalibrovat. V této práci jsem se zabýval možnými způsoby automatické kalibrace robotického ramene v prostoru ve vztahu k dotykovému zařízení pomocí jedné či více kamer. Následně jsem představil řešení založené na estimaci polohy jedné kamery pomocí iterativních metod jako např. Gauss-Newton nebo Levenberg-Marquardt. Na konci jsem zhodnotil dosaženou přesnost a navrhnul postup pro její zvýšení. To eliminate human factor in end-to-end testing of embedded devices, it is needed to develop complex robotic automated system. One of crucial tasks is to automatically calibrate such a system. In this thesis, I analyzed multiple approaches how to estimate robot-device spatial relation using camera/s and presented solution based on one camera pose estimation using iterative methods such as Gauss-Newton or Levenberg-Marquardt. At the end, I discussed the accuracy of the solution and introduced possible improvements and the direction of next development.
Keywords: detekce markeru; Gauss-Newton; iterativní metoda; kalibrace robotického ramene; Určení pozice v prostoru; Gauss-Newton; iterative method; marker detection; Pose estimation; robot arm calibration

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/178272

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-402130


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses