Název: Analýza vlastností stereokamery ZED ve venkovním prostředí
Překlad názvu: Analysis of ZED stereocamera in outdoor environment
Autoři: Svoboda, Ondřej ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2019
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Tato diplomová práce je zaměřena na testování ZED kamery a SLAM mapování ve venkovním prostředí. Je zde porovnána funkčnost samotné vizuální odometrie ZEDfu, vyvíjena samotným výrobcem kamery, s běžně používanými metodami pro sledování trajektorie a to pomocí GPS nebo kolové odometrie. Dále se zde testuje SLAM mapování v RTAB-Map v závislosti na proměnných podmínkách prostředí a to za použití dvou metod BRISK a SIFT. Provedená analýza by měla sloužit pro pozdější aplikace ZED kamery v mobilní robotice. The Master thesis is focused on analyzing stereo camera ZED in the outdoor environment. There is compared ZEDfu visual odometry with commonly used methods like GPS or wheel odometry. Moreover, the thesis includes analyses of SLAM in the changeable outdoor environment, too. The simultaneous mapping and localization in RTAB-Map were processed separately with SIFT and BRISK descriptors. The aim of this master thesis is to analyze the behaviour ZED camera in the outdoor environment for future implementation in mobile robotics.
Klíčová slova: BRISK; epipolární geometrie; FLANN; GPS; kolová odometrie; mobilní roboti; příznakové metody; RANSAC; ROS; RTAB-Map; SIFT; simultánní lokalizace a mapování (SLAM); stereokamera ZED; Stereolabs; V-SLAM; venkovní prostředí; vizuální odometrie; BRISK; computer vision; epipolar geometry; FLANN; GPS; motion estimation; outdoor environment; RANSAC; ROS; RTAB-Map; SIFT; simultaneous localization and mapping (SLAM); stereo camera ZED; Stereolabs; V-SLAM; visual odometry; wheel odometry

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/179048

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-399416


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce